日志更新

task_complete.md

@@ -2,21 +2,21 @@
 
 **项目**：NaviGlass项目开发  
 **平台**：全志 V821 (32-bit RISC-V)  
-**更新时间**：2026-01-04  
-**整体进度**：100%（室内导盲服务器集成完成）
+**更新时间**：2026-01-05
+**整体进度**：100%（室内导盲模型训练优化完成）
 
 ## 📖 快速导航
 
 | 章节 | 说明 |
 |------|------|
-| [已完成任务](#-已完成任务) | Day 1-26 完成的功能 |
+| [已完成任务](#-已完成任务) | Day 1-27 完成的功能 |
 | [待验证问题](#️-待验证问题-day-20-优化后) | 当前需要验证的修复 |
 | [进度统计](#-进度统计) | 各模块完成度 |
 | [时间线](#-时间线) | 开发时间线 |
 
 **相关文档**：
 - [实现计划详情](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/implementation_plan_complete.md)
-- [Day 日志](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/) (Day1-Day26)
+- [Day 日志](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/) (Day1-Day27)
 
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@@ -400,6 +400,19 @@
   - [x] 可行走区域检测与方向引导
   - [x] 障碍物避障与兴趣点提示
 
+### 室内导盲模型优化 (Day 27)
+- [x] **训练错误修复**
+  - [x] 修复 `Loss NaN/Inf` (关闭 AMP 混合精度)
+  - [x] 创建 `check_dataset_health.py` 数据完整性验证脚本
+- [x] **代码集成完善**
+  - [x] **20类数据适配**: 更新 `workflow_indoor.py` 类别映射
+  - [x] **模型路径更新**: `app_main.py` 默认加载 `yolo11l-seg-indoor.engine`
+  - [x] **代码清理**: 移除所有 `indoor14` 旧引用
+- [x] **数据集终极优化 (22类)**
+  - [x] **餐具扩展**: 合并 Spoon/Fork/Chopstick 数据集，强化 `tableware` (ID 21)
+  - [x] **跨平台路径修复**: 解决 Windows 生成 `data.yaml` 在 Linux 报错问题
+  - [x] **文档同步**: 更新《训练指南》至 V2 (22类 + 路径注意)
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 ## ⏳ 待完成任务
@@ -572,11 +585,15 @@
 ### Milestone 22: 室内导盲服务器集成 ✅
 **时间**: Day 26
 **成果**:
-- **状态机升级**: 支持 `INDOOR_NAV`，实现室内/室外导航模式无缝切换
-- **模型集成**: 成功加载 `yolo11l-seg-indoor14.engine`，支持 TensorRT 加速
-- **语音控制**: 新增 "室内导航" 语音指令，与现有导航系统互斥
-- **IndoorNavigator**: 创建专用室内导航工作流，支持14类别检测
-- **完整闭环**: 从语音唤醒 -> 模型加载 -> 推理引导 -> 语音播报全流程打通
+  - [x] **完整闭环**: 从语音唤醒 -> 模型加载 -> 推理引导 -> 语音播报全流程打通
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+### Milestone 23: 室内导盲模型优化与完备 ✅
+**时间**: Day 27
+**成果**:
+- **大规模数据扩展**: 整合 22 类室内物体 (新增 tableware, washroom 等)
+- **跨平台部署**: 修复 Windows/Linux 训练路径兼容性问题
+- **稳定性修复**: 彻底解决 FP16 训练 NaN 问题 (AMP=False)
+- **完整性验证**: 数据集健康检查 100% 通过
 
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@@ -642,6 +659,7 @@ Day 23:  移动端+部署优化       ✅ 完成 (PM2, 红绿灯跳帧)
 Day 24:  YOLOE模型训练         ✅ 完成 (问题诊断+数据集筛选)
 Day 25:  室内导盲模型完成       ✅ 完成 (训练+验证通过)
 Day 26:  室内导盲服务器集成     ✅ 完成 (IndoorNavigator工作流)
+Day 27:  模型训练优化与完善     ✅ 完成 (NaN修复+22类适配+路径修复)
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