# Day 17 - 室外测试与盲道导航语音修复

**日期**: 2025-12-17  
**主题**: 室外实地测试、盲道导航语音播报问题修复、IMU 采样率优化

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## 室外实地测试

### 测试环境
- **网络连接**: 开发板通过 iPhone 手机热点连接公网服务器
- **服务器地址**: `8.148.25.142:8081`（通过 frp 内网穿透）

### 测试结果

| 功能 | 状态 | 说明 |
|------|------|------|
| 摄像头采集 | ✅ 正常 | 视频流传输稳定 |
| 过马路导航语音 | ✅ 正常 | 语音播报正常工作 |
| 盲道导航语音 | ❌ 异常 | **无语音播报** |
| IMU 数据上传 | ❌ 异常 | 公网环境下无法接收 |
| 扬声器杂音 | ⚠️ 存在 | IMU 工作和手靠近电线时有杂音 |

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## 问题 1：IMU 数据无法通过公网上传

### 现象
- 将服务器地址从本地 IP 改为公网 IP `8.148.25.142` 后
- IMU 数据无法被服务器接收

### 根因分析
`frpc.toml` 只配置了 **TCP 8081**（WebSocket），未配置 **UDP 12345**（IMU）：

```toml
# 原配置只有 TCP
[[proxies]]
name = "avaota_server"
type = "tcp"
localIP = "127.0.0.1"
localPort = 8081
remotePort = 8081
```

### 解决方案

**1. 修改 `frpc.toml`，增加 UDP 代理**：
```toml
[[proxies]]
name = "avaota_imu_udp"
type = "udp"
localIP = "127.0.0.1"
localPort = 12345
remotePort = 12345
```

**2. 公网服务器防火墙开放 UDP 12345**：
- 阿里云/腾讯云安全组添加入站规则
- 或使用 `iptables -A INPUT -p udp --dport 12345 -j ACCEPT`

**3. 重启 frpc 服务**使配置生效

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## 问题 2：盲道导航无语音播报

### 现象
- 过马路导航正常有语音播报
- 盲道导航没有语音播报

### 根因分析

#### 调用链差异

**过马路模块** (`workflow_crossstreet.py`)：
```
process_frame() 返回 guidance_text
    ↓
navigation_master._say() 节流
    ↓
app_main.py play_voice_text() ← 在主事件循环中执行 ✅
```

**盲道模块** (`workflow_blindpath.py`)：
```
process_frame() 内部直接调用 play_voice_text() ← 在线程池中执行 ❌
    ↓
play_voice_text() 调用 async broadcast_pcm16_realtime()
    ↓
在线程池中无法运行 asyncio 协程 → 失败
```

#### 核心问题
盲道模块在 `process_frame()` 内部直接调用 `play_voice_text()`，但该函数是在 `frame_processing_executor` 线程池中执行的，无法正确运行 asyncio 协程。

### 修复方案

修改 `workflow_blindpath.py`，与过马路模块保持一致：

1. **移除内部播放**（第 17 行）：
```python
# 【移除】从这里播放音频会导致线程池中asyncio无法工作
# from audio_player import play_voice_text
# 语音由 app_main.py 统一处理
```

2. **移除 play_voice_text 调用**（第 759-765 行）：
```python
# 【移除】play_voice_text() - 由app_main统一处理
logger.info(f"[语音待播] 优先级{selected_voice['priority']}: {final_guidance_text}")
```

3. **返回正确的文本**（第 793 行）：
```python
# 【修改】返回 final_guidance_text（经过节流的），由 app_main 统一播放
return ProcessingResult(
    guidance_text=final_guidance_text,  # 改为返回节流后的文本
    ...
)
```

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## 问题 3：扬声器有杂音

### 现象
- IMU 工作时扬声器有杂音
- 手靠近电线时扬声器也有杂音

### 分析

#### IMU 干扰源
- GPIO 模拟 SPI 通信（500kHz）
- 每秒约 5600 次 GPIO 翻转（50Hz × 14字节 × 8位）
- 可能产生电磁干扰

#### 优化措施
降低 IMU 采样率从 50Hz 到 10Hz：

```cpp
// main.cpp 第 311 行
usleep(100000); // 10 Hz (100ms) - 降低采样率减少对音频的干扰
```

#### 硬件层面原因
- 人体静电感应
- 信号线屏蔽不足
- 接地不良

### 结论
- 软件优化可减少干扰但无法完全消除
- 彻底解决需要硬件层面改进（加磁环、重新布线等）
- 当前暂时保持现状

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## 语音播报系统统一状态

| 模块 | 状态 | 说明 |
|------|------|------|
| `workflow_blindpath.py` | ✅ 已修复 | 移除内部播放，由 app_main 统一处理 |
| `workflow_crossstreet.py` | ✅ 正常 | 早已移除内部播放 |
| `navigation_master.py` | ✅ 正常 | 只做节流，不播放语音 |
| `trafficlight_detection.py` | ✅ 正常 | 导入但未调用 |
| `app_main.py` | ✅ 正常 | 统一语音播放入口 |

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## 修改文件列表

| 文件 | 修改内容 |
|------|----------|
| `frpc.toml` | 新增 UDP 12345 代理配置（IMU 数据转发） |
| `OpenAIglasses_for_Navigation/workflow_blindpath.py` | 移除内部语音播放，改为返回文本给 app_main |
| `AvaotaF1/avaota_app_demo/src/main.cpp` | IMU 采样率从 50Hz 降低到 10Hz |

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## 待解决问题

- [x] IMU 数据公网传输（已通过 frpc UDP 代理解决）
- [x] 盲道导航语音播报（已修复代码）
- [ ] 扬声器杂音（需硬件层面解决）
- [ ] 验证盲道导航语音播报是否正常工作（需重新室外测试）