From 8d725c2723d0bbf4018d53bb090fb3d59ad3f85e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Kevin Wong Date: Wed, 31 Dec 2025 16:01:43 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Update=20README:=20=E6=9B=B4=E6=96=B0=E8=AF=B4?= =?UTF-8?q?=E6=98=8E=E6=96=87=E4=BB=B6?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 577 ++++++++++++++---------------------------------------- 1 file changed, 143 insertions(+), 434 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 397294e..88b84cb 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,506 +1,215 @@ -# AI 智能盲人眼镜系统 🤖👓 +# NaviGlass Server 🤖👓
-一个面向视障人士的智能导航与辅助系统，集成了盲道导航、过马路辅助、物品识别、实时语音交互等功能。 本项目仅为交流学习使用，请勿直接给视障人群使用。本项目内仅包含代码，模型地址：https://www.modelscope.cn/models/archifancy/AIGlasses_for_navigation 。下载后存放在/model 文件夹 +**面向视障人士的智能导航与辅助系统 - 服务器端** -[功能特性](#功能特性) • [快速开始](#快速开始) • [系统架构](#系统架构) • [使用说明](#使用说明) • [开发文档](#开发文档) +基于 FastAPI + YOLO 分割 + 多模态 AI 的高性能 Python 服务端 + +[功能特性](#功能特性) • [技术栈](#技术栈) • [快速开始](#快速开始) • [系统架构](#系统架构)
--- -1 -2 -4 -## 📋 目录 +## ⚠️ 声明 -- [功能特性](#功能特性) -- [系统要求](#系统要求) -- [快速开始](#快速开始) -- [系统架构](#系统架构) -- [使用说明](#使用说明) -- [配置说明](#配置说明) -- [开发文档](#开发文档) +本项目仅供学习交流，请勿直接用于视障人群实际场景。 + +--- ## ✨ 功能特性 -### 🚶 盲道导航系统 -- **实时盲道检测**：基于 YOLO 分割模型实时识别盲道 -- **智能语音引导**：提供精准的方向指引（左转、右转、直行等） -- **障碍物检测与避障**：自动识别前方障碍物并规划避障路线 -- **转弯检测**：自动识别急转弯并提前提醒 -- **光流稳定**：使用 Lucas-Kanade 光流算法稳定掩码，减少抖动 +### 🚶 盲道导航 +- YOLO 实时分割 + Lucas-Kanade 光流稳定 +- 智能方向引导（左转/右转/直行） +- 障碍物检测 + 自动避障 ### 🚦 过马路辅助 -- **斑马线识别**：实时检测斑马线位置和方向 -- **红绿灯识别**：基于颜色和形状的红绿灯状态检测 -- **对齐引导**：引导用户对准斑马线中心 -- **安全提醒**：绿灯时语音提示可以通行 +- 斑马线检测与对齐引导 +- 红绿灯状态识别 (HSV + YOLO) -### 🔍 物品识别与查找 -- **智能物品搜索**：语音指令查找物品（如"帮我找一下红牛"） -- **实时目标追踪**：使用 YOLO-E 开放词汇检测 + ByteTrack 追踪 -- **手部引导**：结合 MediaPipe 手部检测，引导用户手部靠近物品 -- **抓取检测**：检测手部握持动作，确认物品已拿到 -- **多模态反馈**：视觉标注 + 语音引导 + 居中提示 +### 🔍 物品查找 +- YOLO-E 开放词汇检测 + ByteTrack 追踪 +- MediaPipe 手部引导 -### 🎙️ 实时语音交互 -- **语音识别（ASR）**：基于阿里云 DashScope Paraformer 实时语音识别 -- **多模态对话**：Qwen-Omni-Turbo 支持图像+文本输入，语音输出 -- **智能指令解析**：自动识别导航、查找、对话等不同类型指令 -- **上下文感知**：在不同模式下智能过滤无关指令 +### 🎙️ 智能语音交互 +- 实时语音识别 + 多模态对话 + TTS 语音播报 -### 📹 视频与音频处理 -- **实时视频流**：WebSocket 推流，支持多客户端同时观看 -- **音视频同步录制**：自动保存带时间戳的录像和音频文件 -- **IMU 数据融合**：接收 ESP32 的 IMU 数据，支持姿态估计 -- **多路音频混音**：支持系统语音、AI 回复、环境音同时播放 +--- -### 🎨 可视化与交互 -- **Web 实时监控**：浏览器端实时查看处理后的视频流 -- **IMU 3D 可视化**：Three.js 实时渲染设备姿态 -- **状态面板**：显示导航状态、检测信息、FPS 等 -- **中文友好**：所有界面和语音使用中文，支持自定义字体 +## 🔧 技术栈 + +### 核心框架 +| 组件 | 技术 | 说明 | +|------|------|------| +| 语言 | Python 3.9+ | - | +| Web 框架 | **FastAPI** | 高性能异步 Web 框架 | +| 服务器 | **Uvicorn** | 基于 uvloop 的 ASGI 服务器 | +| 通信 | **WebSocket** | 音视频实时双向传输 | + +### AI 交互管道 +| 组件 | 技术 | 说明 | +|------|------|------| +| 大语言模型 | **GLM-4.6v-Flash** | 智谱 AI (zai-sdk)，支持多模态视觉 | +| 语音识别 | **SenseVoiceSmall** | FunASR 本地部署，高精度中文 | +| 语音活动检测 | **Silero VAD** | PyTorch 实现，含 300ms 环形缓冲 | +| 语音合成 | **EdgeTTS** | 微软 Edge TTS，免费且自然 | + +### 计算机视觉 +| 组件 | 技术 | 说明 | +|------|------|------| +| 目标检测/分割 | **Ultralytics YOLO11** | 检测 + 语义分割 | +| 推理加速 | **TensorRT** | FP16 半精度，.engine 格式 | +| 图像编解码 | **PyTurboJPEG** | 比 OpenCV 快 2-3 倍 | +| 手势识别 | **MediaPipe** | 手部检测与追踪 | + +### 高性能计算 +| 组件 | 技术 | 说明 | +|------|------|------| +| GPU 计算 | **CUDA** | PyTorch + RTX 3090 | +| 数学加速 | **Numba JIT** | NumPy 矩阵运算加速 | +| 并发模型 | **AsyncIO + Threading** | WebSocket 高并发 | +| GPU 调度 | **Semaphore** | 2-4 槽位并行推理 | + +--- ## 💻 系统要求 -### 硬件要求 -- **开发/服务器端**： - - CPU: Intel i5 或以上（推荐 i7/i9） - - GPU: NVIDIA GPU（支持 CUDA 11.8+，推荐 RTX 3060 或以上） - - 内存: 8GB RAM（推荐 16GB） - - 存储: 10GB 可用空间 - -- **客户端设备**（可选）： - - ESP32-CAM 或其他支持 WebSocket 的摄像头 - - 麦克风（用于语音输入） - - 扬声器/耳机（用于语音输出） - -### 软件要求 -- **操作系统**: Windows 10/11, Linux (Ubuntu 20.04+), macOS 10.15+ -- **Python**: 3.9 - 3.11 -- **CUDA**: 11.8 或更高版本（GPU 加速必需） -- **浏览器**: Chrome 90+, Firefox 88+, Edge 90+（用于 Web 监控） +| 组件 | 最低要求 | 推荐配置 | +|------|---------|---------| +| GPU | RTX 3060 (CUDA 11.8+) | RTX 3090 | +| 内存 | 8GB | 16GB+ | +| Python | 3.9 | 3.10 | ### API 密钥 -- **阿里云 DashScope API Key**（必需）： - - 用于语音识别（ASR）和 Qwen-Omni 对话 - - 申请地址：https://dashscope.console.aliyun.com/ + +| 服务 | 环境变量 | 申请地址 | +|------|---------|---------| +| 智谱 AI | `GLM_API_KEY` | https://open.bigmodel.cn/ | +| 阿里云 (可选) | `DASHSCOPE_API_KEY` | https://dashscope.console.aliyun.com/ | + +--- ## 🚀 快速开始 -### 1. 克隆项目 +### 1. 安装依赖 -```bash -git clone https://github.com/yourusername/aiglass.git -cd aiglass/rebuild1002 -``` - -### 2. 安装依赖 - -#### 创建虚拟环境（推荐） ```bash python -m venv venv -# Windows -venv\Scripts\activate -# Linux/macOS -source venv/bin/activate -``` - -#### 安装 Python 包 -```bash +venv\Scripts\activate # Windows pip install -r requirements.txt ``` -#### 安装 CUDA 和 cuDNN（GPU 加速） -请参考 [NVIDIA CUDA Toolkit 安装指南](https://developer.nvidia.com/cuda-downloads) +### 2. 下载模型 -### 3. 下载模型文件 +将模型放入 `model/` 目录： -将以下模型文件放入 `model/` 目录： +| 模型 | 用途 | +|------|------| +| `yolo-seg.pt` | 盲道分割 | +| `yoloe-11l-seg.pt` | 障碍物/开放词汇检测 | +| `yolo11l-seg-indoor14.pt` | 室内导盲 (14类) | +| `SenseVoiceSmall/` | 语音识别 | -| 模型文件 | 用途 | 大小 | 下载链接 | -|---------|------|------|---------| -| `yolo-seg.pt` | 盲道分割 | ~50MB | [待补充] | -| `yoloe-11l-seg.pt` | 开放词汇检测 | ~80MB | [待补充] | -| `shoppingbest5.pt` | 物品识别 | ~30MB | [待补充] | -| `trafficlight.pt` | 红绿灯检测 | ~20MB | [待补充] | -| `hand_landmarker.task` | 手部检测 | ~15MB | [MediaPipe Models](https://developers.google.com/mediapipe/solutions/vision/hand_landmarker#models) | +> 模型下载: https://www.modelscope.cn/models/archifancy/AIGlasses_for_navigation -### 4. 配置 API 密钥 +### 3. 配置环境 -创建 `.env` 文件： +编辑 `.env`： ```bash -# .env -DASHSCOPE_API_KEY=your_api_key_here +CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 +AIGLASS_DEVICE=cuda:0 +AIGLASS_YOLO_IMGSZ=480 +GLM_API_KEY=your_key ``` -或在代码中直接修改（不推荐）： -```python -# app_main.py, line 50 -API_KEY = "your_api_key_here" -``` - -### 5. 启动系统 +### 4. 启动 ```bash python app_main.py ``` -系统将在 `http://0.0.0.0:8081` 启动，打开浏览器访问即可看到实时监控界面。 +访问 http://localhost:8081 -### 6. 连接设备（可选） - -如果使用 ESP32-CAM，请： -1. 烧录 `compile/compile.ino` 到 ESP32 -2. 修改 WiFi 配置，连接到同一网络 -3. ESP32 自动连接到 WebSocket 端点 +--- ## 🏗️ 系统架构 -### 整体架构 - ``` -┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐ -│ 客户端层 │ -│ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │ -│ │ ESP32-CAM │ │ 浏览器 │ │ 移动端 │ │ -│ │ (视频/音频) │ │ (监控界面) │ │ (语音控制) │ │ -│ └──────┬───────┘ └──────┬───────┘ └──────┬───────┘ │ -└─────────┼──────────────────┼──────────────────┼─────────────┘ - │ WebSocket │ HTTP/WS │ WebSocket -┌─────────┼──────────────────┼──────────────────┼─────────────┐ -│ │ │ │ │ -│ ┌────▼──────────────────▼──────────────────▼────────┐ │ -│ │ FastAPI 主服务 (app_main.py) │ │ -│ │ - WebSocket 路由管理 │ │ -│ │ - 音视频流分发 │ │ -│ │ - 状态管理与协调 │ │ -│ └────┬────────────────┬────────────────┬─────────────┘ │ -│ │ │ │ │ -│ ┌──────▼──────┐ ┌──────▼──────┐ ┌──────▼──────┐ │ -│ │ ASR 模块 │ │ Omni 对话 │ │ 音频播放 │ │ -│ │ (asr_core) │ │(omni_client)│ │(audio_player)│ │ -│ └──────────────┘ └──────────────┘ └──────────────┘ │ -│ │ -│ 应用层 │ -└───────────────────────────────────────────────────────────────┘ - │ │ │ -┌─────────▼──────────────────▼──────────────────▼──────────────┐ -│ 导航统领层 │ -│ ┌─────────────────────────────────────────────────┐ │ -│ │ NavigationMaster (navigation_master.py) │ │ -│ │ - 状态机：IDLE/CHAT/BLINDPATH_NAV/ │ │ -│ │ CROSSING/TRAFFIC_LIGHT/ITEM_SEARCH │ │ -│ │ - 模式切换与协调 │ │ -│ └───┬─────────────────────┬───────────────────┬───┘ │ -│ │ │ │ │ -│ ┌────▼────────┐ ┌────────▼────────┐ ┌─────▼──────┐ │ -│ │ 盲道导航 │ │ 过马路导航 │ │ 物品查找 │ │ -│ │(blindpath) │ │ (crossstreet) │ │(yolomedia) │ │ -│ └──────────────┘ └──────────────────┘ └─────────────┘ │ -└───────────────────────────────────────────────────────────────┘ - │ │ │ -┌─────────▼──────────────────▼──────────────────▼──────────────┐ -│ 模型推理层 │ -│ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │ -│ │ YOLO 分割 │ │ YOLO-E 检测 │ │ MediaPipe │ │ -│ │ (盲道/斑马线) │ │ (开放词汇) │ │ (手部检测) │ │ -│ └──────────────┘ └──────────────┘ └──────────────┘ │ -│ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐ │ -│ │ 红绿灯检测 │ │ 光流稳定 │ │ -│ │(HSV+YOLO) │ │(Lucas-Kanade)│ │ -│ └──────────────┘ └──────────────┘ │ -└───────────────────────────────────────────────────────────────┘ - │ -┌─────────▼─────────────────────────────────────────────────────┐ -│ 外部服务层 │ -│ ┌──────────────────────────────────────────────┐ │ -│ │ 阿里云 DashScope API │ │ -│ │ - Paraformer ASR (实时语音识别) │ │ -│ │ - Qwen-Omni-Turbo (多模态对话) │ │ -│ │ - Qwen-Turbo (标签提取) │ │ -│ └──────────────────────────────────────────────┘ │ -└───────────────────────────────────────────────────────────────┘ +┌────────────────────────────────────────────────┐ +│ FastAPI 主服务 │ +│ app_main.py (WebSocket/HTTP 路由) │ +└────┬───────────────┬───────────────┬───────────┘ + │ │ │ +┌────▼────┐ ┌─────▼─────┐ ┌─────▼─────┐ +│SenseVoice│ │GLM-4.6v │ │ EdgeTTS │ +│ 本地ASR │ │ 多模态LLM │ │ 语音合成 │ +└─────────┘ └───────────┘ └───────────┘ + │ │ │ +┌────▼───────────────▼───────────────▼───────────┐ +│ NavigationMaster 状态机 │ +│ IDLE / CHAT / BLINDPATH / CROSSING / SEARCH │ +└────┬───────────────┬───────────────┬───────────┘ + │ │ │ +┌────▼────┐ ┌─────▼─────┐ ┌─────▼─────┐ +│ 盲道导航 │ │ 过马路 │ │ 物品查找 │ +│blindpath│ │crossstreet│ │ yolomedia │ +└─────────┘ └───────────┘ └───────────┘ + │ │ │ +┌────▼───────────────▼───────────────▼───────────┐ +│ YOLO 模型层 (TensorRT FP16) │ +└────────────────────────────────────────────────┘ ``` -### 核心模块说明 +--- + +## 📁 核心模块 | 模块 | 文件 | 功能 | |------|------|------| -| **主应用** | `app_main.py` | FastAPI 服务、WebSocket 管理、状态协调 | -| **导航统领** | `navigation_master.py` | 状态机管理、模式切换、语音节流 | -| **盲道导航** | `workflow_blindpath.py` | 盲道检测、避障、转弯引导 | -| **过马路导航** | `workflow_crossstreet.py` | 斑马线检测、红绿灯识别、对齐引导 | -| **物品查找** | `yolomedia.py` | 物品检测、手部引导、抓取确认 | -| **语音识别** | `asr_core.py` | 实时 ASR、VAD、指令解析 | -| **语音合成** | `omni_client.py` | Qwen-Omni 流式语音生成 | -| **音频播放** | `audio_player.py` | 多路混音、TTS 播放、音量控制 | -| **视频录制** | `sync_recorder.py` | 音视频同步录制 | -| **桥接 IO** | `bridge_io.py` | 线程安全的帧缓冲与分发 | +| 主入口 | `app_main.py` | FastAPI + WebSocket | +| 语音识别 | `sensevoice_asr.py` | SenseVoice 本地 ASR | +| 语音合成 | `edge_tts_client.py` | EdgeTTS | +| 多模态 LLM | `glm_client.py` | GLM-4.6v-Flash | +| 状态机 | `navigation_master.py` | 导航模式管理 | +| 盲道导航 | `workflow_blindpath.py` | 盲道检测 + 避障 | +| 过马路 | `workflow_crossstreet.py` | 斑马线 + 红绿灯 | +| 物品查找 | `yolomedia.py` | 开放词汇检测 | -## 📖 使用说明 +--- -### 语音指令 - -系统支持以下语音指令（说话时无需唤醒词）： - -#### 导航控制 -``` -"开始导航" / "盲道导航" → 启动盲道导航 -"停止导航" / "结束导航" → 停止盲道导航 -"开始过马路" / "帮我过马路" → 启动过马路模式 -"过马路结束" / "结束过马路" → 停止过马路模式 -``` - -#### 红绿灯检测 -``` -"检测红绿灯" / "看红绿灯" → 启动红绿灯检测 -"停止检测" / "停止红绿灯" → 停止检测 -``` - -#### 物品查找 -``` -"帮我找一下 [物品名]" → 启动物品搜索 - 示例： - - "帮我找一下红牛" - - "找一下AD钙奶" - - "帮我找矿泉水" -"找到了" / "拿到了" → 确认找到物品 -``` - -#### 智能对话 -``` -"帮我看看这是什么" → 拍照识别 -"这个东西能吃吗" → 物品咨询 -任何其他问题 → AI 对话 -``` - -### 导航状态说明 - -系统包含以下主要状态（自动切换）： - -1. **IDLE** - 空闲状态 - - 等待用户指令 - - 显示原始视频流 - -2. **CHAT** - 对话模式 - - 与 AI 进行多模态对话 - - 暂停导航功能 - -3. **BLINDPATH_NAV** - 盲道导航 - - **ONBOARDING**: 上盲道引导 - - ROTATION: 旋转对准盲道 - - TRANSLATION: 平移至盲道中心 - - **NAVIGATING**: 沿盲道行走 - - 实时方向修正 - - 障碍物检测 - - **MANEUVERING_TURN**: 转弯处理 - - **AVOIDING_OBSTACLE**: 避障 - -4. **CROSSING** - 过马路模式 - - **SEEKING_CROSSWALK**: 寻找斑马线 - - **WAIT_TRAFFIC_LIGHT**: 等待绿灯 - - **CROSSING**: 过马路中 - - **SEEKING_NEXT_BLINDPATH**: 寻找对面盲道 - -5. **ITEM_SEARCH** - 物品查找 - - 实时检测目标物品 - - 引导手部靠近 - - 确认抓取 - -6. **TRAFFIC_LIGHT_DETECTION** - 红绿灯检测 - - 实时检测红绿灯状态 - - 语音播报颜色变化 - -### Web 监控界面 - -打开浏览器访问 `http://localhost:8081`，可以看到： - -- **实时视频流**：显示处理后的视频，包括导航标注 -- **状态面板**：当前模式、检测信息、FPS -- **IMU 可视化**：设备姿态 3D 实时渲染 -- **语音识别结果**：显示识别的文字和 AI 回复 - -### WebSocket 端点 +## 📡 WebSocket 端点 | 端点 | 用途 | 数据格式 | |------|------|---------| -| `/ws/camera` | ESP32 相机推流 | Binary (JPEG) | -| `/ws/viewer` | 浏览器订阅视频 | Binary (JPEG) | -| `/ws_audio` | ESP32 音频上传 | Binary (PCM16) | -| `/ws_ui` | UI 状态推送 | JSON | -| `/ws` | IMU 数据接收 | JSON | -| `/stream.wav` | 音频下载流 | Binary (WAV) | +| `/ws/camera` | 摄像头推流 | Binary (JPEG) | +| `/ws/viewer` | 浏览器订阅 | Binary (JPEG) | +| `/ws_audio` | 音频传输 | Binary (PCM16) | +| `/ws_ui` | UI 状态 | JSON | -## ⚙️ 配置说明 +--- -### 环境变量 +## 🎙️ 语音指令 -创建 `.env` 文件配置以下参数： - -```bash -# 阿里云 API -DASHSCOPE_API_KEY=sk-xxxxx - -# 模型路径（可选，使用默认路径可不配置） -BLIND_PATH_MODEL=model/yolo-seg.pt -OBSTACLE_MODEL=model/yoloe-11l-seg.pt -YOLOE_MODEL_PATH=model/yoloe-11l-seg.pt - -# 导航参数 -AIGLASS_MASK_MIN_AREA=1500 # 最小掩码面积 -AIGLASS_MASK_MORPH=3 # 形态学核大小 -AIGLASS_MASK_MISS_TTL=6 # 掩码丢失容忍帧数 -AIGLASS_PANEL_SCALE=0.65 # 数据面板缩放 - -# 音频配置 -TTS_INTERVAL_SEC=1.0 # 语音播报间隔 -ENABLE_TTS=true # 启用语音播报 -``` - -### 修改模型路径 - -如果模型文件不在默认位置，可以在相应文件中修改： - -```python -# workflow_blindpath.py -seg_model_path = "your/custom/path/yolo-seg.pt" - -# yolomedia.py -YOLO_MODEL_PATH = "your/custom/path/shoppingbest5.pt" -HAND_TASK_PATH = "your/custom/path/hand_landmarker.task" -``` - -### 调整性能参数 - -根据硬件性能调整： - -```python -# yolomedia.py -HAND_DOWNSCALE = 0.8 # 手部检测降采样（越小越快，精度降低） -HAND_FPS_DIV = 1 # 手部检测抽帧（2=隔帧，3=每3帧） - -# workflow_blindpath.py -FEATURE_PARAMS = dict( - maxCorners=600, # 光流特征点数（越少越快） - qualityLevel=0.001, # 特征点质量 - minDistance=5 # 特征点最小间距 -) -``` - -## 🛠️ 开发文档 - -### 添加新的语音指令 - -1. 在 `app_main.py` 的 `start_ai_with_text_custom()` 函数中添加： - -```python -# 检查新指令 -if "新指令关键词" in user_text: - # 执行自定义逻辑 - print("[CUSTOM] 新指令被触发") - await ui_broadcast_final("[系统] 新功能已启动") - return -``` - -2. 如需修改指令过滤规则： - -```python -# 修改 allowed_keywords 列表 -allowed_keywords = ["帮我看", "帮我找", "你的新关键词"] -``` - -### 扩展导航功能 - -1. 在 `workflow_blindpath.py` 添加新状态： - -```python -# 在 BlindPathNavigator.__init__() 中初始化 -self.your_new_state_var = False - -# 在 process_frame() 中处理 -def process_frame(self, image): - if self.your_new_state_var: - # 自定义处理逻辑 - guidance_text = "新状态引导" - # ... -``` - -2. 在 `navigation_master.py` 添加状态机状态： - -```python -class NavigationMaster: - def start_your_new_mode(self): - self.state = "YOUR_NEW_MODE" - # 初始化逻辑 -``` - -### 集成新模型 - -1. 创建模型包装类： - -```python -# your_model_wrapper.py -class YourModelWrapper: - def __init__(self, model_path): - self.model = load_your_model(model_path) - - def detect(self, image): - # 推理逻辑 - return results -``` - -2. 在 `app_main.py` 中加载： - -```python -your_model = YourModelWrapper("model/your_model.pt") -``` - -3. 在相应的工作流中调用： - -```python -results = your_model.detect(image) -``` - -### 调试技巧 - -1. **启用详细日志**： - -```python -# app_main.py 顶部 -import logging -logging.basicConfig(level=logging.DEBUG) -``` - -2. **查看帧率瓶颈**： - -```python -# yolomedia.py -PERF_DEBUG = True # 打印处理时间 -``` - -3. **测试单个模块**： - -```bash -# 测试盲道导航 -python test_cross_street_blindpath.py - -# 测试红绿灯检测 -python test_traffic_light.py - -# 测试录制功能 -python test_recorder.py -``` +| 类型 | 指令示例 | +|------|---------| +| 导航 | "开始导航"、"停止导航" | +| 过马路 | "帮我过马路" | +| 物品 | "帮我找一下红牛" | +| 对话 | 任意问题 → AI 回答 | +--- +## 🔗 相关文档 +- [客户端代码](../NaviGlassClient/) - Avaota F1 (V821 RISC-V) +- [开发日志](../Docs/DevLogs/) - Day 1 ~ Day 25 +- [技术栈详情](../Docs/服务器技术栈.md) +--- ## 📄 许可证 -本项目采用 MIT 许可证 - 详见 [LICENSE](LICENSE) 文件 - - +MIT License