文档重构

2026-01-06 17:29:46 +08:00
parent 2ecfb39508
commit 13e261c2a8
5 changed files with 210 additions and 762 deletions
--- a/DOC_RULES.md
+++ b/DOC_RULES.md
@@ -68,23 +68,28 @@ NaviGlass/Docs/

 > ⚠️ **仅当用户明确要求更新 `task_complete.md` 时才更新**

-### 更新内容
-```markdown
-## ✅ 已完成任务
+### 更新原则
+- **格式一致性**：直接参考 `task_complete.md` 现有格式（列表/表格）追加内容。
+- **进度更新**：仅在阶段性里程碑时更新进度百分比。

-### [模块名称]
- [x] 功能描述 (Day N)
-  - [x] 子功能 1
-```
+### 🔍 完整性检查清单 (必做)
+每次更新 `task_complete.md` 时，必须**逐一检查**以下所有板块：

-### 进度表更新
-```markdown
-| 模块 | 完成度 | 状态 |
-|------|--------|------|
-| 网络通信 | 100% | ✅ 完成 |
-```
+1.  **文件头部 & 导航**
+    - [ ] `更新时间`：必须是当天日期
+    - [ ] `整体进度`：简述当前状态 (e.g. "优化交付")
+    - [ ] `快速导航`：Day 范围与文档一致
+2.  **核心任务区**
+    - [ ] `已完成任务`：添加新的 [x] 项目
+    - [ ] `后续规划与遗留问题`：管理三色板块 (优先/债务/未来)，移除已完成项
+3.  **统计与回顾**
+    - [ ] `进度统计`：更新对应模块的状态描述和百分比
+    - [ ] `里程碑`：若有重大进展，追加 `## Milestone N` (注意用 **完成时间**)
+4.  **底部链接**
+    - [ ] `时间线`：追加今日概括，确保与 DayLog 一致
+    - [ ] `相关文档`：更新 DayLog 链接范围 (e.g. `Day1-Day28`)

- 仅在阶段性里程碑时更新进度百分比
+> **口诀**：头尾时间要对齐，任务规划两手抓，里程碑上别落下。

 ---

@@ -106,4 +111,4 @@ NaviGlass/Docs/

 ---

-**最后更新**：2025-12-25
+**最后更新**：2026-01-06
--- a/DevLogs/Day28.md
+++ b/DevLogs/Day28.md
@@ -0,0 +1,60 @@
+# Day 28: 室内导航优化与 Bug 修复 (2026-01-06)
+
+## 🎯 今日目标
+1.  **修复室内导航无语音播报问题**。
+2.  **优化“未检测到可行走区域”的播报逻辑，消除闪烁**。
+3.  **切换到更精准的室内分割模型 (14类)**。
+4.  **解决 TTS 音频末尾的“啪”声**。
+5.  **排查终端 WiFi 断连后无法重连的问题**。
+
+## 🔧 实施细节
+
+### 1. 模型切换与优化
+- **切换模型**: 从原 `yolo11l-seg-indoor.engine` (22类) 切换为 `yolo11l-seg-indoor14.engine` (14类，专为室内地板优化)。
+- **类别映射更新**: 修改 `workflow_indoor.py` 以适配 14 类数据集 (MIT Indoor Subset)：
+    - 可行走区域：`floor(0)`, `corridor(1)`, `sidewalk(2)`
+    - 静态障碍物：`chair(3)`, `table(4)`, `sofa_bed(5)`, `cabinet(11)`, `trash_can(12)`
+    - 兴趣点：`door(6)`, `elevator(7)`, `stairs(8)`
+    - 动态障碍：`person(10)`
+- **效果**: 地板 (`floor`) 检测置信度显著提升（0.85+），彻底解决了“无法识别地面”的问题。
+- **识别逻辑优化**:
+    - **视觉持久化**: 引入可行走区域 Mask 缓冲机制，防止因单帧检测失败导致的“绿道闪烁”现象。
+    - **阈值微调**: 将 `WALKABLE_MIN_AREA` 降至 50，提高对狭窄路段或远距离地面的检出灵敏度。
+    - **可视化增强**: 完善 `_draw_indoor_visualizations`，确保实时渲染分割掩膜与避障框。
+
+### 2. 语音播报修复
+- **强制首播机制**: 修复了 `IndoorNavigator` 中“未检测到可行走区域”的节流逻辑。
+    - **问题**: 初始化时间 `last_no_walkable_time` 为 0，导致首次检测失败时由于时间差过大或逻辑判断失误被跳过。
+    - **修复**: 增加显式判断 `if self.last_no_walkable_time == 0`，确保首次检测到无路时**立即播报**，后续保持 8 秒间隔。
+- **启动即时反馈**: 在 `app_main.py` 中，收到“室内导航”指令后，立即播报“**室内导航已启动，正在寻找可行走区域**”，消除用户等待时的不确定感。
+- **崩溃修复**: 移除了新模型中不存在的 `CLASS_TOILET` 和 `CLASS_SINK` 引用，解决了后台报错导致的导航中断。
+- **语音识别优化**:
+    - **别名扩展**: 针对 SenseVoice 的同音误识，增加了 `["四内导航", "思维导航", "失内导航", "室类导航"]` 等别名映射，确保“室内导航”指令的高唤醒率。
+    - **短指令支持**: 允许单独说“导航”触发盲道导航，防止吞字导致命令失效。
+
+### 3. 音频体验优化
+- **消除“啪”声**: 在 `app_main.py` 的 TTS 播放流末尾，将静音填充时长从 60ms 增加到 **200ms**，有效消除了音频截断带来的爆音。
+
+### 4. 终端 WiFi 重连问题分析
+- **现象**: 终端离开 WiFi 范围后断网，返回后无法自动重连。
+- **分析**: 客户端程序 (`NaviGlassClient`) 的 WebSocket 连接逻辑已有无限重试和指数退避机制。无法重连是因为底层操作系统 (Tina Linux) 的 WiFi 接口在断开后未自动重新关联 AP。
+- **结论**: 此为系统配置问题，非 App 代码 Bug。
+- **建议**: 在终端部署后台脚本 (`wifi_check.sh`)，定期检测网关连通性并在断网时重启 WiFi 接口。
+
+## 📊 结果验证
+- ✅ **地面检测**: 14类模型能稳定识别大面积 `floor` (area > 60000)。
+- ✅ **语音反馈**: 启动导航和无路警告均能正常听到，不再静默。
+- ✅ **稳定性**: 修复未定义变量错误后，导航进程稳定运行。
+- ⚠️ **遗留问题**: 终端 WiFi 自动重连需在设备端通过脚本解决。
+
+### 5. 文档体系重构与完善
+- **系统架构图更新**: 重写 `implementation_plan_complete.md`，新增基于 Mermaid 的端云协同架构图，更新至 Day 28 状态。
+- **任务清单优化**: 全面整理 `task_complete.md`，合并“技术债务/未来规划”板块，优化快速导航与排版。
+- **技术文档刷新**: 更新《技术栈对比》与《服务器技术栈》，纳入室内导盲 (14类) 与新 AI 管道信息。
+- **更新规则精简**: 优化 `DOC_RULES.md`，移除冗余示例，确立“轻量化检查清单”原则。
+
+---
+
+## 📝 下一步计划
+1. 在真实环境中实测 14 类模型的避障效果。
+2. (终端侧) 部署 WiFi 保活脚本。
--- a/implementation_plan_complete.md
+++ b/implementation_plan_complete.md
@@ -1,693 +1,105 @@
-# Avaota F1 <20><><EFBFBD>臬<EFBFBD><E887AC>唳<EFBFBD>餌<EFBFBD>
+# NaviGlass 系统架构与实现详情

-**<EFBFBD><EFBFBD>𧋦**嚗鯝3.5  
-**<EFBFBD>交<EFBFBD>**嚗?025-12-17  
-**撟喳蝱**嚗鋫vaota F1 (<28>典<EFBFBD> V821 / 32-bit RISC-V)  
-**憿寧𤌍餈𥕦漲**嚗?00% - [<EFBFBD>亦<EFBFBD>隞餃𦛚皜<EFBFBD><EFBFBD>](task_complete.md)
+**更新日期**: 2026-01-06 (Day 28)
+**项目状态**: ✅ 核心功能完备 / 室内导盲优化交付

 ---

-## <EFBFBD><EFBFBD> <20><>﹝霂湔<E99C82>
-
-<EFBFBD>祆<EFBFBD>獢<EFBFBD><EFBFBD>瘜其<EFBFBD>**<2A><><EFBFBD>臬<EFBFBD><E887AC>啁<EFBFBD><E59581><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>𠗕<EFBFBD>寡圾<E5AFA1>喳<EFBFBD>蝏誯<E89D8F><E8AAAF>餌<EFBFBD>**<2A>?
-憒<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>亦<EFBFBD>嚗?- <20><> **隞餃𦛚餈𥕦漲<F0A595A6><E6BCB2><EFBFBD>蝔讠<E89D94><E8AEA0><EFBFBD>𧒄<EFBFBD>渡瑪** <20>?`task_complete.md`
- <20><> **撘<><E69298>烐𠯫敹𡑒祕<F0A19192>?* <20>?`Day1-8.md`
-
---
-
-## <20>圲 <20><><EFBFBD>舀<EFBFBD><E88880>餌<EFBFBD>
-
-### 蝖砌辣憭𤥁挽
-
-| 璅∪<E79285> | <20>见噡/<2F>亙藁 | 摰䂿緵<E482BF>孵<EFBFBD> | <20>喲睸<E596B2><E79DB8>㺭 |
-|------|-----------|---------|----------|
-| **<EFBFBD>喲<EFBFBD>颲枏枂** | MAX98357A (I2S) | Device Tree + ALSA | PD12/PD13/PD15, 16kHz |
-| **<EFBFBD>喲<EFBFBD>颲枏<EFBFBD>** | <20>輯蝸璅⊥<E79285>暻血<E69ABB>憌?| Audio Codec ADC | MIC Gain=25, 16kHz Mono |
-| **IMU** | ICM-42688-P | GPIO 璅⊥<E79285> SPI | 簣16g, 簣2000簞/s, ~500kHz |
-| **<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>憭?* | GC2083 (MIPI) | MPP 獢<>沲 | 1280x720@20fps, JPEG Q80 |
-| **蝵𤑳<E89DB5>** | 隞亙云蝵?WiFi | <20>輯蝸 | - |
-
-### 頧臭辣<E887AD>嗆<EFBFBD>
-
-| 蝏<>辣 | <20><><EFBFBD>舀<EFBFBD> | 霂湔<E99C82> |
-|------|--------|------|
-| **AudioCapture** | ALSA API | 暻血<E69ABB>憌𤾸<E6868C><F0A4BEB8>喉<EFBFBD>S16_LE<4C>澆<EFBFBD> |
-| **AudioPlayer** | ALSA API | <20>砍ㄟ<E7A08D>冽偘<E586BD>?|
-| **ICM42688** | GPIO + SPI<50>讛悅 | <20>芸<EFBFBD><E88AB8>訕PI撽勗𢆡 |
-| **Camera** | MPP (VI/ISP/VENC) | JPEG蝖砌辣蝻𣇉<E89DBB> |
-| **UDPSender** | BSD Socket | <20>蹱<EFBFBD><E8B9B1>曎<EFBFBD>?|
-| **WSClient** | <20>芸<EFBFBD><E88AB8>?+ BSD Socket | WebSocket摰Ｘ<E691B0>蝡荔<E89DA1><E88D94>舀<EFBFBD>鈭諹<E988AD><E8ABB9>嗆㺭<E59786>殷<EFBFBD> |
-| **HTTPClient** | libcurl | HTTP摰Ｘ<E691B0>蝡?|
-
-### 蝻𤥁<E89DBB>撌亙<E6928C><E4BA99>橘<EFBFBD><E6A998>湔鰵嚗帋蝙<E5B88B>?musl嚗?
-```makefile
-SDK_ROOT := ~/ProgramFiles/AvaotaF1/avaota_sdk/tina-v821-release
-
-# <20>𩤃<EFBFBD> <20>喲睸靽格迤嚗帋蝙<E5B88B>?musl 撌亙<E6928C><E4BA99>橘<EFBFBD>Day 9嚗?TOOLCHAIN_DIR := $(SDK_ROOT)/prebuilt/rootfsbuilt/riscv/nds32le-linux-musl-v5d/bin
-CROSS_COMPILE := riscv32-linux-musl-
-
-# <20>折<EFBFBD>蝵殷<E89DB5>銝滚<E98A9D>摰孵<E691B0><E5ADB5>烐踎嚗?# TOOLCHAIN_DIR := $(SDK_ROOT)/out/toolchain/nds32le-linux-glibc-v5d/bin
-# CROSS_COMPILE := riscv32-unknown-linux-
-
-CC := $(TOOLCHAIN_DIR)/$(CROSS_COMPILE)gcc
-CXX := $(TOOLCHAIN_DIR)/$(CROSS_COMPILE)g++
-```
-
-**<EFBFBD>喲睸<EFBFBD>暹𦻖摨?*嚗?0+ <20>蹱<EFBFBD><E8B9B1><EFBFBD>嚗㚁<E59A97>
- MPP獢<50>沲嚗惨w_mpp, media_utils, awion
- ISP憭<50><E686AD>嚗?2銝杷SP摨?- 閫<><E996AB>蝻𤥁圾<F0A4A581><E59CBE><EFBFBD>vencoder, vdecoder, Cedar摨?- <20>喲<EFBFBD>憭<EFBFBD><E686AD>嚗惨decoder, aencoder, AGC, AEC
- <20><>辣<EFBFBD>澆<EFBFBD>嚗饢uxers, demuxer, parser
-
---
-
-## <20>働 <20><><EFBFBD>舫𠗕<E888AB>嫣<EFBFBD>閫<EFBFBD><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-
-### 1. I2S <20>喲<EFBFBD>颲枏枂<E69E8F>滨蔭
-
-#### <20>桅<EFBFBD>
- Device Tree <20>嘥<EFBFBD><E598A5>滨蔭<E6BBA8>躰秤
- 撘閗<E69298><E99697>蠘<EFBFBD><E8A098>脩<EFBFBD>
- `simple-audio-card` <20>䭾<EFBFBD>甇<EFBFBD>虜撌乩<E6928C>
-
-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-```dts
-// <20><><EFBFBD>?LVDS <20>𣂼<EFBFBD><F0A382BC>滨蔭嚗䔶蛹瘥譍葵撘閗<E69298><E99697>𥕦遣<F0A595A6>祉<EFBFBD><E7A589><EFBFBD><EFBFBD>
-&pio {
-    sndcodec_pins_a: sndcodec@0 {
-        pins = "PD12";
-        function = "i2s0";
-    };
-    sndcodec_pins_b: sndcodec@1 {
-        pins = "PD13";
-        function = "i2s0";
-    };
-    sndcodec_pins_c: sndcodec@2 {
-        pins = "PD15";
-        function = "i2s0";
-    };
-};
-```
-
-**<EFBFBD>喲睸蝏誯<EFBFBD>**嚗?- 雿輻鍂 `pins` + `function` <20><><EFBFBD>撅墧<E69285>?- <20>踹<EFBFBD> `allwinner,pins` 蝑㕑䌊摰帋<E691B0>撅墧<E69285>?- 瘥譍葵撘閗<E69298><E99697>祉<EFBFBD><E7A589><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>湔<EFBFBD><E6B994>?
---
-
-### 2. ICM-42688 <20>帋縑<E5B88B>寞<EFBFBD><E5AF9E>匧<EFBFBD>
-
-#### I2C <20>寞<EFBFBD>撠肽<E692A0>嚗<EFBFBD>仃韐伐<E99F90><E4BC90>?
-**<2A>桅<EFBFBD>**嚗?- PD1 鋡怠<E98BA1>隞硋<E99A9E><E7A18B>賢<EFBFBD><E8B3A2>?- PL2/PL3 銝齿𣈲<E9BDBF>?TWI0
- 霈曉<E99C88><E69B89>滚<EFBFBD><E6BB9A>啣<EFBFBD> (0x68) 雿<><E99BBF>蝏嘥<E89D8F>摮睃膥霂餃<E99C82>
-
-**撠肽<E692A0>餈<EFBFBD><E9A488><EFBFBD>寞<EFBFBD>**嚗?1. GPIO 璅⊥<E79285> I2C
-2. <20>湔揢<E6B994>啣<EFBFBD>撘閗<E69298> (0x69)
-3. 靚<>㟲<EFBFBD>嗅<EFBFBD>撱嗉<E692B1>
-4. Bank 撖<><E69296><EFBFBD>典<EFBFBD><E585B8>?
-**蝏栞捏**嚗𡁜虾<F0A1819C>賡<EFBFBD>閬<EFBFBD>鸌畾𠰴<E795BE>憪见<E686AA>摨誩<E691A8>嚗峕𦆮撘<F0A686AE>2C<32>寞<EFBFBD>
-
-#### SPI <20>寞<EFBFBD>摰䂿緵嚗<E7B7B5><E59A97><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>?
-**摰䂿緵蝏<E7B7B5><E89D8F>**嚗?```cpp
-// GPIO 璅⊥<E79285> SPI Mode 0 (CPOL=0, CPHA=0)
-void spiTransfer(uint8_t data) {
-    for (int i = 7; i >= 0; i--) {
-        gpio_set_value(MOSI, (data >> i) & 0x01);
-        usleep(1);  // ~500kHz
-        gpio_set_value(SCLK, 1);  // 銝𠰴<E98A9D>瘝?        usleep(1);
-        gpio_set_value(SCLK, 0);
-    }
-}
-```
-
-**撘閗<E69298><E99697>滨蔭**嚗?- SCLK: PD3 (GPIO 99)
- MOSI: PD2 (GPIO 98)
- MISO: PD4 (GPIO 100)
- CS: PD5 (GPIO 101)
-
-**<2A>扯<EFBFBD>**嚗?- <20>笔漲嚗鰺500kHz
- WHO_AM_I 霂<><E99C82>嚗?x47 <20>?- <20>唳旿蝔喳<E89D94><E596B3>改<EFBFBD>隡条<E99AA1>
-
---
-
-### 3. <20>蹱<EFBFBD><E8B9B1><EFBFBD>霂煾曎<E785BE>仿◇摨?
-#### <20>桅<EFBFBD>
-```
-undefined reference to `pthread_create`
-```
-
-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-```makefile
-# <20>躰秤憿箏<E686BF>
-LDFLAGS += -lpthread -lssl -lcrypto
-
-# 甇<>＆憿箏<E686BF>
-LDFLAGS += -lssl -lcrypto -lpthread -lm -lstdc++
-```
-
-**閫<><E996AB>**嚗?1. 銝𡁜𦛚摨枏銁<E69E8F>?2. 蝟餌<E89D9F>摨枏銁<E69E8F>?3. `-lpthread` `-lm` `-lstdc++` <20>暹<EFBFBD><E69AB9>?
---
-
-### 4. MPP 獢<>沲<EFBFBD><E6B2B2><EFBFBD>
-
-#### 蝻枏<E89DBB><E69E8F>粹<EFBFBD>蝵桐<E89DB5><E6A190>?
-**<2A>桅<EFBFBD>**嚗间BV 蝻枏<E89DBB><E69E8F>箸滯<E7AEB8>箏紡<E7AE8F>游葷銝Ｗ仃
-
-**閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>**嚗?```cpp
-// VI 蝻枏<E89DBB><E69E8F>粹<EFBFBD>蝵?vipp_attr.nbufs = 5;  // 5銝杼I蝻枏<E89DBB><E69E8F>?vipp_attr.nplanes = 1;
-
-// VBV <20>滨蔭
-aw_enc_attr.VeAttr.mMaxKeyInterval = 30;
-aw_enc_attr.VeAttr.mVbvBufferSize = 4 * 1024 * 1024;  // 4MB
-```
-
-**<2A>喲睸蝏誯<E89D8F>**嚗?- VI蝻枏<E89DBB><E69E8F>箔<EFBFBD>摰𡏭<E691B0>憭改<E686AD><E694B9><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>厰<EFBFBD>嚗?- VBV<42><56><EFBFBD>寞旿<E5AF9E><E697BF><EFBFBD>靚<EFBFBD>㟲
- JPEG蝻𣇉<E89DBB>韐券<E99F90>80銝箸<E98A9D>雿喳像銵∠<E98AB5>
-
---
-
-### 5. 撌亙<E6928C><E4BA99>暸<EFBFBD>蝵格𤣰<E6A0BC>?(Day 7-8)
-
-#### <20>桅<EFBFBD>
- README.md <20>𣂼<EFBFBD> `riscv32-linux-musl` 撌亙<E6928C><E4BA99>曆<EFBFBD>摮睃銁
- 憭帋葵Makefile<6C>滨蔭銝滢<E98A9D><E6BBA2>?- <20><>遣<EFBFBD>𡁏𧋦頝臬<E9A09D>瘛瑚僚
-
-#### 閫<><E996AB>餈<EFBFBD><E9A488>
-1. <20>亥砭 `tina_files_clean.csv` <20><>辣蝝Ｗ<E89D9D>
-2. <20>冽<EFBFBD><E586BD>∪膥銝𢠃<E98A9D>霂<EFBFBD><E99C82><EFBFBD><EFBFBD>楝敺?3. <20>𤑳緵 musl 撌亙<E6928C><E4BA99>曆蛹<E69B86>讠憬<E8AEA0><E686AC><EFBFBD><EFBFBD>芾圾<E88ABE>页<EFBFBD>
-4. 蝖株恕雿輻鍂 glibc 撌亙<E6928C><E4BA99>橘<EFBFBD>撌脰圾<E884B0>见虾<E8A781>剁<EFBFBD>
-
-#### <20><>蝏<EFBFBD><E89D8F>蝵?```bash
-# 摰鮋<E691B0>撌亙<E6928C><E4BA99>曇楝敺?out/toolchain/nds32le-linux-glibc-v5d/bin/
-
-# 蝻𤥁<E89DBB><F0A4A581>剁<EFBFBD>蝚血噡<E8A180>暹𦻖嚗?riscv32-unknown-linux-g++ -> riscv32-linux-g++
-
-# C摨?glibc (<28>?musl)
-```
-
---
-
-### 6. Cedar 摨㯄曎<E3AF84>仿䔮憸?(Day 8)
-
-#### <20>桅<EFBFBD>
-```
-undefined reference to `CDC_LOG_LEVEL_NAME'
-undefined reference to `CDC_GLOBAL_LOG_LEVEL'
-```
-
-#### <20>笔<EFBFBD>
-銝餌<EFBFBD>摨?Makefile 蝻箏<E89DBB>摰峕㟲<E5B395>?Cedar 憭𡁜<E686AD>雿枏<E99BBF><E69E8F>暹𦻖
-
-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-瘛餃<EFBFBD> 60+ 銝芷<E98A9D><E88AB7><EFBFBD><EFBFBD>嚗?```makefile
-# Cedar <20>詨<EFBFBD>摨橒<E691A8><E6A992>喲睸嚗<E79DB8><E59A97>
-LDFLAGS += -lcdc_base -lcdx_base
-
-# <20>喲<EFBFBD>憭<EFBFBD><E686AD>
-LDFLAGS += -ladecoder -lResample -lAudioVps -laac -lwav
-LDFLAGS += -lcedarx_aencoder -laacenc -lAgc -lAec -lAns
-
-# Muxer/Demuxer
-LDFLAGS += -lmuxers -lcedarxdemuxer -lcdx_parser
-LDFLAGS += -lmp4_muxer -lraw_muxer -lmpeg2ts_muxer
-
-# 閫<><E996AB>蝻𤥁圾<F0A4A581>?LDFLAGS += -lvencoder -lvdecoder -lvideoengine -lawmjpegplus
-
-# <20>滨蔭閫<E894AD><E996AB>
-LDFLAGS += -lPluginMpp -lIniParserMpp -lsample_confparser
-
-# <20>曄內摨?LDFLAGS += -lcedarxrender -lhwdisplay
-```
-
---
-
-### 7. musl/glibc 撌亙<E6928C><E4BA99>曉<EFBFBD>摰寞<E691B0>?(Day 9) <20>?
-#### <20>桅<EFBFBD>
-撘<EFBFBD><EFBFBD>烐踎餈鞱<EFBFBD> `musl libc 1.2.4`嚗䔶<E59A97>蝔见<E89D94>雿輻鍂 `glibc` 蝻𤥁<E89DBB>嚗<EFBFBD>紡<EFBFBD>湛<EFBFBD>
- <20>冽<EFBFBD><E586BD>曎<EFBFBD>亙膥銝滚龪<E6BB9A>?- 蝚血噡銝滚<E98A9D>摰?(`__register_atfork` 蝑?
- 蝔见<E89D94><E8A781>䭾<EFBFBD>餈鞱<E9A488>
-
-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-```makefile
-# 靽格迤撌亙<E6928C><E4BA99>曇楝敺<E6A59D><E695BA><EFBFBD>喲睸<E596B2>𤑳緵嚗饢usl <20>?prebuilt <20>屸<EFBFBD> out/toolchain嚗?USE_MUSL := 1
-
-ifeq ($(USE_MUSL),1)
-    TOOLCHAIN_DIR := $(SDK_ROOT)/prebuilt/rootfsbuilt/riscv/nds32le-linux-musl-v5d/bin
-    CROSS_COMPILE := riscv32-linux-musl-
-endif
-```
-
-**撉諹<E69289><E8ABB9>寞<EFBFBD>**嚗?```bash
-# 璉<><E79289>亙𢆡<E4BA99><F0A286A1>曎<EFBFBD>亙膥
-readelf -l avaota_client | grep interpreter
-# 摨磰<E691A8><E7A3B0>綽<EFBFBD>/lib32/ld.so.1
-
-# 撘<><E69298>烐踎銝𠰴<E98A9D>撱箇泵<E7AE87>琿曎<E790BF>?ln -s /lib32/ilp32d/libc.so /lib32/ld.so.1
-```
-
-**蝏𤘪<E89D8F>**嚗尠<E59A97> 蝔见<E89D94><E8A781>𣂼<EFBFBD>餈鞱<E9A488>嚗峕<E59A97><E5B395>厩′隞嗆芋<E59786>埈<EFBFBD>霂閖<E99C82>朞<EFBFBD>
-
---
-
-### 8. <20>喲<EFBFBD> I/O <20>躰秤憭<E7A7A4><E686AD> (Day 10) <20>?
-#### <20>桅<EFBFBD>
-蝔见<EFBFBD>餈鞱<EFBFBD>蝥?10 蝘鍦<E89D98>撏拇<E6928F>嚗?- ALSA 餈𥪜<E9A488> I/O error
- `snd_pcm_recover()` <20>Ｗ<EFBFBD>憭梯揖
- 蝐餃<E89D90>頧祆揢<E7A586>躰秤嚗Ǒsize_t` vs `snd_pcm_sframes_t`嚗?- 蝻箏<E89DBB><E7AE8F>躰秤璉<E7A7A4><E79289>亙紡<E4BA99>?Segmentation fault
-
-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-
-**audio_capture.cpp - 霈曉<E99C88><E69B89>齿鰵<E9BDBF>嘥<EFBFBD><E598A5>?*嚗?```cpp
-int err = snd_pcm_recover(m_pcm_handle, frames_read, 0);
-if (err < 0) {
-    LOG_ERROR("[AudioCapture] Cannot recover: %s, attempting to reinitialize...", 
-              snd_strerror(err));
-    
-    // <20>喲𡡒霈曉<E99C88>
-    snd_pcm_close(m_pcm_handle);
-    m_pcm_handle = nullptr;
-    
-    // 蝑匧<E89D91>撟園<E6929F><E59C92>啣<EFBFBD>憪见<E686AA>
-    usleep(500000);  // 500ms
-    if (!init()) {
-        LOG_ERROR("[AudioCapture] Failed to reinitialize device");
-        return -1;  // 敶餃<E695B6>憭梯揖
-    }
-    
-    LOG_INFO("[AudioCapture] Device reinitialized successfully");
-    return 0;  // <20>祆活霂餃<E99C82>憭梯揖嚗䔶<E59A97>霈曉<E99C88>撌脫<E6928C>憭?}
-```
-
-**main.cpp - 蝐餃<E89D90>摰匧<E691B0><E58CA7>屸<EFBFBD>霂舀<E99C82><E88880>?*嚗?```cpp
-// 靽桀<E99DBD>蝐餃<E89D90><E9A483>躰秤
-snd_pcm_sframes_t frames_read = mic.read(buffer, 160);  // 雿輻鍂<E8BCBB>厩泵<E58EA9>瑞掩<E7919E>?
-// 瘛餃<E7989B><E9A483>躰秤璉<E7A7A4><E79289>?if (frames_read < 0) {
-    LOG_ERROR("[AUD-CAP] Fatal error, exiting thread");
-    break;  // 摰匧<E691B0><E58CA7><EFBFBD><EFBFBD>箇瑪蝔页<E89D94>銝滚蔣<E6BB9A>滚<EFBFBD>隞𡝗芋<F0A19D97>?}
-
-if (frames_read > 0) {
-    ws_aud.send_binary((uint8_t*)buffer, frames_read * 2);
-}
-```
-
-#### 撉諹<E69289>蝏𤘪<E89D8F>
- <20>?蝔见<E89D94>蝔喳<E89D94>餈鞱<E9A488> 36+ 蝘𡜐<E89D98>靽桀<E99DBD><E6A180>㵪<EFBFBD>10 蝘鍦援皞<E68FB4><E79A9E>
- <20>?<3F>芸𢆡<E88AB8>Ｗ<EFBFBD><EFBCB7>箏<EFBFBD><E7AE8F><EFBFBD><EFBFBD>嚗<EFBFBD><E59A97>霂蓥葉<E893A5>𣂼<EFBFBD><F0A382BC>Ｗ<EFBFBD> 3 甈?I/O <20>躰秤嚗?- <20>?<3F>喲<EFBFBD>蝥輻<E89DA5>憭梯揖銝滚蔣<E6BB9A>?IMU <20>峕<EFBFBD><E5B395>誩仍蝥輻<E89DA5>
-
---
-
-### 9. WebSocket 撏拇<E6928F>靽桀<E99DBD> (Day 11) <20>?
-#### <20>桅<EFBFBD>
-蝔见<EFBFBD><EFBFBD>?WebSocket 餈墧𦻖憭梯揖嚗?03 Forbidden嚗匧<E59A97>撏拇<E6928F>嚗?- <20>躰秤靽⊥<E99DBD>嚗䫤terminate called without an active exception`
- <20>笔<EFBFBD> 1嚗䫤perform_handshake()` 憭梯揖<E6A2AF>?`m_recv_thread` <20>芸鍳<E88AB8>?- <20>笔<EFBFBD> 2嚗䫤disconnect()` 隞滚<E99A9E>霂?`join()` <20>芸鍳<E88AB8>函<EFBFBD>蝥輻<E89DA5>
- <20>笔<EFBFBD> 3嚗𡁏𦻖<F0A1818F>嗥瑪蝔钅獈憛𧼮銁 `recv()` <20>?`disconnect()` <20>湔𦻖<E6B994>喲𡡒 socket
-
-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-
-**ws_client.cpp - 甇<>＆<EFBFBD><EFBC86>鱏撘<E9B18F>餈墧𦻖瘚<F0A6BB96><E7989A>**嚗?```cpp
-void WSClient::disconnect() {
-    // 1. 霈曄蔭<E69B84><E894AD><EFBFBD>雿?    m_running = false;
-    m_connected = false;
-    
-    // 2. <20>煾<EFBFBD><E785BE><EFBFBD><EFBFBD>剖葷
-    if (m_sockfd >= 0) {
-        uint8_t close_frame[] = {0x88, 0x00};
-        send(m_sockfd, close_frame, sizeof(close_frame), 0);
+## 🏗️ 系统总体架构
+
+NaviGlass 采用 **端云协同** 架构，将即时性要求高的采集/播放任务放在前端眼镜终端，将算力密集的 AI 推理与大模型交互放在高性能 GPU 服务器端。
+
+```mermaid
+graph TD
+    subgraph Client [Avaota F1 终端]
+        Cam[摄像头 GC2083] -->|JPEG 流| WS_Cam[WebSocket /ws/camera]
+        Mic[麦克风] -->|PCM 流| WS_Audio[WebSocket /ws_audio]
+        IMU[传感器 ICM-42688] -->|UDP JSON| UDP_IMU[UDP :12345]
+        WS_Audio -->|TTS PCM| Spk[扬声器]
+    end
+
+    subgraph Server [RTX 3090 服务器]
+        WS_Cam --> |TurboJPEG| Visual[视觉感知中心]
+        WS_Audio --> |SenseVoice| ASR[语音识别]
+        UDP_IMU --> |Fusion| NavLogic[导航逻辑]
        
-        // 潃?<3F>喲睸靽桀<E99DBD>嚗𡁜<E59A97> shutdown 銝剜鱏<E5899C>餃<EFBFBD><E9A483>?recv()
-        shutdown(m_sockfd, SHUT_RDWR);
-    }
-    
-    // 3. <20>?join 摰鮋<E691B0>餈鞱<E9A488><E99EB1><EFBFBD>瑪蝔?    if (m_recv_thread.joinable()) {
-        m_recv_thread.join();
-    }
-    
-    // 4. <20>喲𡡒 socket
-    if (m_sockfd >= 0) {
-        close(m_sockfd);
-        m_sockfd = -1;
-    }
-}
-```
+        Visual --> |YOLOv11-seg| Lane[盲道检测]
+        Visual --> |YOLOv11-seg| Indoor[室内分割]
+        Visual --> |YOLOv11-det| Light[红绿灯检测]
+        
+        ASR --> |Text| LLM[GLM-4V-Flash]
+        LLM --> |Response| EdgeTTS[语音合成]
+        EdgeTTS --> |PCM| WS_Audio
+        
+        Lane --> |Guidance| NavMaster[导航总控]
+        Indoor --> |Guidance| NavMaster
+        NavMaster --> |Prompt| EdgeTTS
+    end

-**<2A>喲睸蝏誯<E89D8F>**嚗?- `shutdown()` <20>臭誑銝剜鱏<E5899C>餃<EFBFBD><E9A483>?`recv()` 靚<>鍂
- 敹<>◆<EFBFBD>?`join()` <20>滩<EFBFBD><E6BBA9>?`shutdown()`
- 雿輻鍂 `joinable()` 璉<><E79289>亦瑪蝔𧢲糓<F0A7A2B2>血虾 join
+    Client <--> |FRP Tunnel| Server
+```

 ---

-### 10. <20>喲<EFBFBD><E596B2><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>帋縑摰䂿緵 (Day 11) <20>?
-#### <20><>瘙?- <20>唳<EFBFBD>蝟餌<E89D9F><E9A48C>芣𣈲<E88AA3><F0A388B2>𨺗憸煾<E686B8><E785BE><EFBFBD><EFBFBD>銝𠹺<E98A9D>嚗?- <20><>閬<EFBFBD><E996AC><EFBFBD>圈𨺗憸烐偘<E78390>橘<EFBFBD>TTS 霂剝𨺗<E5899D><F0A8BA97><EFBFBD>嚗?- <20>滚𦛚<E6BB9A>券<EFBFBD>朞<EFBFBD> WebSocket 餈𥪜<E9A488>鈭諹<E988AD><E8ABB9>?PCM <20>喲<EFBFBD><E596B2>唳旿
+## 🧠 核心模块实现详情

-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
+### 1. 视觉感知中心 (Visual Perception)
+**文件**: `NaviGlassServer/navigation_master.py`, `workflow_*.py`

-**甇仿炊 1: <20>拙<EFBFBD> WSClient <20>舀<EFBFBD>鈭諹<E988AD><E8ABB9>嗆㺭<E59786>桅<EFBFBD><E6A185>?*
+*   **多模态导航状态机**:
+    *   `IDLE`: 待机/闲聊模式
+    *   `BLINDPATH_NAV`: 盲道导航 (Outdoor)
+    *   `INDOOR_NAV`: 室内导盲 (Indoor)
+    *   `TRAFFIC_LIGHT`: 红绿灯检测
+    *   `ITEM_SEARCH`: 物品寻找
+*   **室内导航 (Indoor) [Day 28 New]**:
+    *   **模型**: `yolo11l-seg-indoor14.engine` (TensorRT FP16)
+    *   **策略**: 语义分割 (Seg) 优先。提取 `floor` (CLSID 0) 生成可行走区域掩膜 (Mask)，计算中心点偏移量进行方向引导。
+    *   **避障**: 检测 `chair`, `table`, `cabinet` 等障碍物，结合深度/位置给出避让提示。
+*   **盲道导航 (Outdoor)**:
+    *   **模型**: `yolo11l-seg-blind.engine`
+    *   **算法**: `FindBestPath` 算法，计算盲道分割掩膜的主方向，引导用户居中行走。

-```cpp
-// ws_client.h - 瘛餃<E7989B>鈭諹<E988AD><E8ABB9>嗆㺭<E59786>桅<EFBFBD><E6A185>?class WSClient {
-public:
-    void poll_binary_messages(std::function<void(const uint8_t*, size_t)> callback);
-    
-private:
-    std::queue<std::vector<uint8_t>> m_binary_queue;
-    std::mutex m_binary_mutex;
-};
+### 2. AI 交互管道 (Voice Interaction)
+**文件**: `NaviGlassServer/app_main.py`

-// ws_client.cpp - recv_loop 靽嘥<E99DBD>鈭諹<E988AD><E8ABB9>嗆㺭<E59786>?if (opcode == OP_BINARY) {
-    std::lock_guard<std::mutex> lock(m_binary_mutex);
-    m_binary_queue.push(payload);
-    LOG_DEBUG("[WS] Received binary: %zu bytes", payload.size());
-}
-```
+*   **ASR (语音识别)**: FunASR/SenseVoiceSmall (本地运行，强制中文 `zh`)。
+*   **LLM (大模型)**: ZhipuAI GLM-4.6v-Flash (通过 API)。支持视觉理解，用于 "这是什么"、"前方的文字" 等通用问答。
+*   **TTS (语音合成)**: EdgeTTS (本地/在线)。生成 16kHz PCM 音频流，并通过 WebSocket 实时推送到客户端播放。

-**甇仿炊 2: 銝餃儐<E9A483>舫<EFBFBD><E888AB>鞾𨺗憸烐偘<E78390>?*
-
-```cpp
-// main.cpp - <20>嘥<EFBFBD><E598A5>𡝗碸憯啣膥嚗áw:1,0 - I2S <20>亙藁嚗?AudioPlayer speaker("hw:1,0", 16000, 1);  // 16kHz, mono
-bool speaker_enabled = speaker.init();
-
-// 銝餃儐<E9A483>臭葉<E887AD>交𤣰撟嗆偘<E59786>暸𨺗憸?if (speaker_enabled) {
-    ws_aud.poll_binary_messages([&](const uint8_t* data, size_t size) {
-        if (size % 2 == 0) {  // S16_LE <20>唳旿
-            size_t frames = size / 2;
-            speaker.write((const int16_t*)data, frames);
-        }
-    });
-}
-```
-
-**<2A>喲睸蝏誯<E89D8F>**嚗?- WebSocket <20>?`recv_loop` 撌脩<E6928C><E884A9>函𡠺蝡讠瑪蝔衤葉餈鞱<E9A488>
- 鈭諹<E988AD><E8ABB9>嗆㺭<E59786>桅<EFBFBD>朞<EFBFBD><E69C9E>笔<EFBFBD>隡𣳇<E99AA1>鍦<EFBFBD>銝餌瑪蝔?- 雿輻鍂 `hw:1,0`嚗㇆2S嚗㕑<E59A97>屸<EFBFBD> `hw:0,0`嚗㇁udio Codec嚗?- <20>喲<EFBFBD><E596B2>澆<EFBFBD>敹<EFBFBD>◆<EFBFBD>寥<EFBFBD>嚗?6kHz, mono, S16_LE
-
-#### 撉諹<E69289>蝏𤘪<E89D8F>
- <20>?<3F>砍ㄟ<E7A08D>典<EFBFBD>憪见<E686AA><E8A781>𣂼<EFBFBD>嚗áw:1,0嚗?- <20>?<3F>喲<EFBFBD><E596B2><EFBFBD><EFBFBD>甇<EFBFBD>虜嚗<E8999C>歇<EFBFBD>煾<EFBFBD>?2000+ <20>唳旿<E594B3><E697BF><EFBFBD>
- <20>?TTS <20>喲<EFBFBD><E596B2>剜𦆮撌脣<E6928C><E884A3>堆<EFBFBD>Day 13 靽桀<E99DBD>嚗?
---
-
-### 11. TTS 鈭衤辣敺芰㴓<E88AB0>餃<EFBFBD>靽桀<E99DBD> (Day 13) <20>?
-#### <20>桅<EFBFBD>
-TTS <20>喲<EFBFBD><E596B2>剜𦆮<E5899C>剜鱏蝏剔賒嚗峕<E59A97><E5B395>?5-15 蝘埝<E89D98><E59F9D>剜𦆮<E5899C>牐葵摮梹<E691AE>
- 摰Ｘ<E691B0>蝡舀𠯫敹梹<E695B9>`[AudioPlayer] Underrun occurred, recovering...`
- <20>滚𦛚<E6BB9A>冽𠯫敹梹<E695B9>TTS <20>烾𡢿<E783BE>?5-15 蝘?
-#### <20>孵<EFBFBD><E5ADB5><EFBFBD><EFBFBD>
-`omni_client.py` 銝凋蝙<E5878B>典<EFBFBD>甇亥翮隞<E7BFAE>膥憭<E886A5><E686AD> Omni API <20>滚<EFBFBD>嚗屸獈憛硺<E6869B><E7A1BA>港葵 asyncio 鈭衤辣敺芰㴓嚗?```python
-# <20>桅<EFBFBD>隞<EFBFBD><E99A9E>
-async def stream_chat(...):
-    completion = client.chat.completions.create(stream=True, ...)
-    for chunk in completion:  # <20>?<3F>峕郊餈凋誨嚗屸獈憛硺<E6869B>隞嗅儐<E59785>荔<EFBFBD>
-        yield OmniStreamPiece(...)
-```
-
-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-
-**甇仿炊 1: Omni 摰Ｘ<E691B0>蝡臬<E89DA1>甇亙<E79487>**
-
-雿輻鍂 `threading.Thread` + `asyncio.Queue` 閫<><E996AB>血<EFBFBD>甇?API 靚<>鍂嚗?
-```python
-async def stream_chat(...):
-    queue = asyncio.Queue()
-    loop = asyncio.get_running_loop()
-    
-    def _sync_stream():
-        """<22>函𡠺蝡讠瑪蝔衤葉餈鞱<E9A488><E99EB1>峕郊 API 靚<>鍂"""
-        completion = client.chat.completions.create(stream=True, ...)
-        for chunk in completion:
-            piece = OmniStreamPiece(...)
-            loop.call_soon_threadsafe(queue.put_nowait, piece)
-        loop.call_soon_threadsafe(queue.put_nowait, None)  # 蝏𤘪<E89D8F><F0A498AA><EFBFBD>扇
-    
-    thread = threading.Thread(target=_sync_stream, daemon=True)
-    thread.start()
-    
-    while True:
-        item = await queue.get()  # <20>鮋獈憛䂿<E6869B>敺?        if item is None:
-            break
-        yield item
-```
-
-**甇仿炊 2: 摰Ｘ<E691B0>蝡?TTS 憸<><E686B8><EFBFBD>脫㦤<E884AB>?*
-
-```cpp
-// main.cpp - TTS 憸<><E686B8><EFBFBD>脣<EFBFBD><E884A3>?static std::vector<int16_t> tts_buffer;
-static const size_t PRE_BUFFER_FRAMES = 16000;  // 1蝘㘾<E89D98>蝻枏<E89DBB>
-static const size_t MIN_PLAY_FRAMES = 8000;     // 0.5蝘埝<EFBFBD>撠𤩺偘<EFBFBD>暸<EFBFBD><EFBFBD>?static bool is_buffering = true;
-
-// <20>交𤣰<E4BAA4>嗉蕭<E59789>惩<EFBFBD>蝻枏<E89DBB><E69E8F>?ws_aud.poll_binary_messages([&](const uint8_t* data, size_t size) {
-    const int16_t* samples = (const int16_t*)data;
-    size_t frames = size / 2;
-    tts_buffer.insert(tts_buffer.end(), samples, samples + frames);
-    
-    // 蝘舐敞頞喳<E9A09E><E596B3>滚<EFBFBD>憪𧢲偘<F0A7A2B2>?    if (is_buffering && tts_buffer.size() >= PRE_BUFFER_FRAMES) {
-        is_buffering = false;
-    }
-});
-
-// <20>剜𦆮<E5899C>嗡蝙<E597A1>刻<EFBFBD>撠𤩺鸌甈? if (!is_buffering && tts_buffer.size() >= MIN_PLAY_FRAMES) {
-    size_t play_frames = std::min(tts_buffer.size(), (size_t)1600);  // 100ms
-    speaker.write(tts_buffer.data(), play_frames);
-    tts_buffer.erase(tts_buffer.begin(), tts_buffer.begin() + play_frames);
-}
-```
-
-**甇仿炊 3: <20>滚𦛚<E6BB9A>券<EFBFBD><E588B8><EFBFBD>箔耨憭?*
-
-```python
-# app_main.py - lifespan <20>閗繮 CancelledError
-@asynccontextmanager
-async def lifespan(app):
-    # ... <20>臬𢆡<E887AC>餉<EFBFBD> ...
-    try:
-        yield
-    except asyncio.CancelledError:
-        pass  # Ctrl+C 甇<>虜銵䔶蛹
-    finally:
-        print("[LIFESPAN] 摨𠉛鍂<F0A0899B>喲𡡒摰峕<E691B0>")
-        # 撘箏<E69298><E7AE8F><EFBFBD><EFBFBD>箇瑪蝔?        def _force_exit():
-            time.sleep(0.5)
-            os._exit(0)
-        threading.Thread(target=_force_exit, daemon=True).start()
-```
-
-#### 撉諹<E69289>蝏𤘪<E89D8F>
-| <20><><EFBFBD> | 靽桀<E99DBD><E6A180>?| 靽桀<E99DBD><E6A180>?|
-|------|--------|--------|
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-| 擐𡝗活<F0A19D97>剜𦆮撱嗉<E692B1> | 蝡见朖 | ~1 蝘𡜐<E89D98>憸<EFBFBD><E686B8><EFBFBD>莎<EFBFBD> |
-| Underrun 憸𤑳<E686B8> | 瘥誩<E798A5>銝<EFBFBD>甈?| <20>嗅<EFBFBD> |
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-
-#### <20>㛖<EFBFBD><E39B96>桅<EFBFBD>
- TTS 隞齿<E99A9E>頧餃凝<E9A483>剔賒嚗㇉mni API <20>滚<EFBFBD><E6BB9A>ｇ<EFBFBD>
- 撱箄悅<E7AE84><E68285>揢<EFBFBD>?HTTP `/stream.wav` 璅∪<E79285>嚗<EFBFBD><E59A97><EFBFBD>?ESP32S3 摰䂿緵嚗?
---
-
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-3. <20>?ICM-42688 SPI 撽勗𢆡摰峕㟲摰䂿緵
-4. <20>?MPP 獢<>沲摰峕㟲<E5B395><E39FB2><EFBFBD>嚗ĀI<C480>𥕜SP<53>栐ENC嚗?5. <20>?GC2083 100% <20>閗繮<E99697>𣂼<EFBFBD><F0A382BC>?6. <20>?<3F>蹱<EFBFBD><E8B9B1>曎<EFBFBD>?60+ 摨㮖<E691A8>韏𡝗<E99F8F><F0A19D97>?7. <20>?撌亙<E6928C><E4BA99>暸<EFBFBD>蝵桃<E89DB5>銝<EFBFBD><E98A9D>嗆<EFBFBD>
-8. <20>?3.9MB 銝餌<E98A9D>摨讐<E691A8>霂烐<E99C82><E78390>?9. <20>?<3F>喲<EFBFBD><E596B2>躰秤<E8BAB0>芸𢆡<E88AB8>Ｗ<EFBFBD><EFBCB7>箏<EFBFBD>
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-
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---
-
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-
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-
-### GPIO <20>批<EFBFBD>
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-
-### SPI <20>讛悅
- Mode 0嚗鋴POL=0, CPHA=0
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- ICM-42688 霂餃<E99C82>嚗𡁻<E59A97>摮𡑒<E691AE> 0x80|撖<><E69296><EFBFBD>典𧑐<E585B8><F0A79190>
-
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-### MPP 獢<>沲
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-
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-2. **I2C <20>寞<EFBFBD>**
-   - 敶枏<E695B6>嚗𡁜歇<F0A1819C>曉<EFBFBD>
-   - <20>舀䔝蝝ｇ<E89D9D><EFBD87>寞<EFBFBD><E5AF9E>嘥<EFBFBD><E598A5>硋<EFBFBD><E7A18B>?   - <20>嗥<EFBFBD>嚗𡁏凒<F0A1818F><E58792><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>?
-3. **musl 撌亙<E6928C><E4BA99>?*
-   - 敶枏<E695B6>嚗帋蝙<E5B88B>?glibc
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-
-### <20>扯<EFBFBD>隡睃<E99AA1>
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- <20>躰秤憭<E7A7A4><E686AD>摰<EFBFBD><E691B0>
+### 3. 服务器性能优化 (Performance)
+**关键技术**:
+*   **TensorRT 加速**: 所有 YOLO 模型导出为 `.engine`，启用 FP16 半精度。
+*   **TurboJPEG**: 替代 OpenCV 进行 JPEG 编解码，速度提升 3 倍。
+*   **零拷贝直传**: 非导航模式下，直接转发 JPEG 数据流给前端网页，不进行解码，CPU 占用降低 90%。
+*   **GPU 线程池**: `ThreadPoolExecutor` 管理 GPU 推理任务，避免 GIL 锁阻塞 Websocket 事件循环。

 ---

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+## 🕶️ 终端硬件与嵌入式实现

-### 12. 憿寧𤌍皜<F0A48C8D><E79A9C>銝?TTS 瘚<><E7989A> (Day 14) <20>?
-#### 隡睃<E99AA1><E79D83><EFBFBD>捆
-1. **HTTP <20><><EFBFBD><EFBFBD>餃<EFBFBD>靽桀<E99DBD>**嚗𡁜<E59A97><F0A1819C>?HTTP 20ms pacing 敺芰㴓<E88AB0>餃<EFBFBD>鈭?WebSocket <20>煾<EFBFBD><E785BE><EFBFBD>撖潸稲 TTS <20>⊿▼<E28ABF><E296BC>耨憭齿䲮獢<E4B2AE><E78DA2>撠?HTTP 撟踵偘蝘餉秐<E9A489>𤾸蝱隞餃𦛚 `asyncio.create_task()`<60>?2. **憿寧𤌍<E5AFA7>西澈**嚗𡁶宏<F0A181B6>?HTTP TTS <20>詨<EFBFBD>隞<EFBFBD><E99A9E><EFBFBD>𦠜<EFBFBD>霂閗<E99C82><E99697>穿<EFBFBD><E7A9BF><EFBFBD>辣<EFBFBD>誩<EFBFBD> 19 銝芥<E98A9D>?3. **<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>**嚗関TS <20>剜𦆮摰<F0A686AE><E691B0>瘚<EFBFBD><E7989A>嚗峕<E59A97><E5B395>剔賒<E58994>?
-### 13. 撖潸⏛璅∪<EFBFBD><EFBFBD>⊿▼靽桀<EFBFBD> (Day 15) <20>?
-#### <20>桅<EFBFBD><E6A185>啗情
-撖潸⏛璅∪<EFBFBD>撘<EFBFBD><EFBFBD>臬<EFBFBD>嚗𤅎PS 隞?10.0 <20>渲<EFBFBD><E6B8B2>?0.5-1.5嚗𣬚𤫇<EFBFBD>Ｗ㨃憿踴<EFBFBD>?
-#### <20><><EFBFBD>舀䲮獢<E4B2AE><E78DA2><EFBFBD>鮋獈憛噼歲撣扳㦤<E689B3>?**<2A>煺誨<E785BA><E8AAA8>䔮憸?*嚗䫤await loop.run_in_executor` <20>賜<EFBFBD><E8B39C>函瑪蝔𧢲<E89D94><F0A7A2B2>扯<EFBFBD>嚗䔶<E59A97>銝餃儐<E9A483>臭<EFBFBD>蝑匧<E89D91>蝏𤘪<E89D8F>餈𥪜<E9A488>嚗<EFBFBD>紡<EFBFBD>港葡銵屸獈憛𠺶<E6869B>?
-**靽桀<E99DBD><E6A180>寞<EFBFBD>**嚗?1. **Fire-and-Forget 璅∪<E79285>**嚗帋蜓敺芰㴓<E88AB0>𣂷漱隞餃𦛚<E9A483>𡒊<EFBFBD><F0A1928A>喟誧蝏哨<E89D8F>銝滨<E98A9D>敺?`await`<60>?2. **<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>啣葷隡睃<EFBFBD>**嚗𡁜<E59A97><F0A1819C>𨀣<EFBFBD><F0A880A3>啣葷銝𥪯<E98A9D>銝<EFBFBD>撣扳𧊋憭<F0A78A8B><E686AD>摰䕘<E691B0><E49598>躰<EFBFBD><E8BAB0>?Pending 撣改<E692A3>蝖桐<E89D96>憭<EFBFBD><E686AD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>唳㺭<E594B3>柴<EFBFBD>?3. **蝏𤘪<E89D8F>憭滨鍂**嚗𡁜銁<F0A1819C>𤾸蝱憭<E89DB1><E686AD>摰峕<E691B0><E5B395>㵪<EFBFBD>撟踵偘銝𠹺<E98A9D>撣抒<E692A3>璉<EFBFBD>瘚讠<E7989A><E8AEA0>頣<EFBFBD>靽脲<E99DBD> UI <20>瑟鰵<E7919F><E9B0B5>蛹 10FPS<50>?
-**<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>**嚗?- 摰Ｘ<E691B0>蝡舫<E89DA1><E888AB><EFBFBD><EFBFBD>10 FPS (1280x720)
+**平台**: Avaota F1 (全志 V821 / RISC-V 架构)
+**系统**: Tina Linux (OpenWrt base, musl libc)
+
+### 1. 传感器驱动
+*   **摄像头**:通过 MPP (Media Process Platform) 框架直接采集 ISP 处理后的图像，硬件编码为 JPEG。
+*   **IMU**: 使用 GPIO 模拟 SPI 驱动 ICM-42688，实现 10Hz 数据采集。
+*   **音频**: ALSA 架构。
+    *   播放: I2S 接口 (hw:1,0) -> MAX98357A 功放。
+    *   录音: Audio Codec (hw:0,0) -> 驻极体麦克风。
+
+### 2. 客户端程序 (`NaviGlassClient`)
+**语言**: C++
+*   **多线程架构**: `CameraThread`, `AudioCaptureThread`, `IMUThread` 独立运行。
+*   **断网重连**:
+    *   WebSocket 连接具备指数退避 (Exponential Backoff) 重连机制。
+    *   *注: 底层 WiFi 接口需依赖 OS 脚本保活。*
+*   **音频流**: 20ms 分包 (320 samples @ 16kHz)，确保低延迟传输。

 ---

-### 14. <20>箔辣<E7AE94>滚<EFBFBD>銝舘䌊<E88898>臬𢆡<E887AC>滨蔭 (Day 16) <20>?
-#### <20>桅<EFBFBD> 1嚗𡁜𢆡<F0A1819C><F0A286A1>曎<EFBFBD>亙膥頝臬<E9A09D>
-蝔见<EFBFBD>蝻𤥁<EFBFBD><EFBFBD>嗡蝙<EFBFBD>?`/lib32/ld.so.1`嚗䔶<EFBFBD>撘<EFBFBD><EFBFBD>烐踎摰鮋<EFBFBD>頝臬<EFBFBD>銝?`/lib/ld-musl-riscv32.so.1`嚗<EFBFBD>紡<EFBFBD>?`not found` <20>躰秤<E8BAB0>?
-**閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>**嚗?```makefile
-# src/Makefile 瘛餃<E7989B>
-LDFLAGS += -Wl,--dynamic-linker=/lib/ld-musl-riscv32.so.1
-```
-
-#### <20>桅<EFBFBD> 2嚗朞䌊<E69C9E>臬𢆡<E887AC>寞<EFBFBD><E5AF9E>㗇𥋘
-
-| <20>寞<EFBFBD> | 蝏𤘪<E89D8F> | <20>桅<EFBFBD> |
-|------|------|------|
-| `/etc/init.d/rc.final` | <20>?憭梯揖 | 撖潸稲 SD <20>⊥<EFBFBD>瘚见仃韐伐<E99F90><E4BC90><EFBFBD><EFBFBD>滚<EFBFBD><E6BB9A>箔辣 |
-| `crontab @reboot` | <20>?憭梯揖 | BusyBox crond 銝齿𣈲<E9BDBF><F0A388B2>迨霂剜<E99C82> |
-| `/etc/init.d/avaota` + `load_script.conf` | <20>?<3F>𣂼<EFBFBD> | 蝔喳<E89D94><E596B3>舫<EFBFBD> |
-
-#### <20>𣂼<EFBFBD><F0A382BC>寞<EFBFBD>霂西圾
-
-**1. <20>𥕦遣 init <20>𡁏𧋦**嚗?```bash
-cat > /etc/init.d/avaota << 'EOF'
-#!/bin/sh /etc/rc.common
-START=99
-start() {
-    sleep 15
-    ulimit -c 0
-    /mnt/UDISK/app/avaota_client > /tmp/avaota.log 2>&1 &
-}
-stop() {
-    killall avaota_client
-}
-EOF
-chmod +x /etc/init.d/avaota
-```
-
-**2. 瘛餃<E7989B><E9A483>啣鍳<E595A3>典<EFBFBD>銵?*嚗?```bash
-echo "avaota" >> /etc/init.d/load_script.conf
-```
-
-#### <20>喲睸蝏誯<E89D8F>
- **<2A>臬𢆡撱嗉<E692B1>**嚗𡁻<E59A97>閬?15 蝘垍<E89D98>敺<EFBFBD>𨺗憸𤑳頂蝏笔<E89D8F>憪见<E686AA>嚗? 蝘雴<E89D98>憭<EFBFBD><E686AD>
- **蝳<>鍂 core dump**嚗䫤ulimit -c 0` <20>脫迫蝔见<E89D94>撏拇<E6928F><E68B87>烐說 overlay <20><>躹
- **WiFi <20>芸𢆡餈墧𦻖**嚗𡁶頂蝏煺<E89D8F>靽嘥<E99DBD><E598A5>滨蔭<E6BBA8>?`/etc/wifi/wifimg.config`嚗峕<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>刻<EFBFBD><EFBFBD>砌葉<EFBFBD>滨蔭
- **<2A>踹<EFBFBD> rc.final**嚗帋<E59A97>撟脫贋 SD <20>?mdev <20>嘥<EFBFBD><E598A5>𡝗<EFBFBD>蝔?
-#### <20>祉<EFBFBD><E7A589>滚𦛚<E6BB9A>券<EFBFBD>蝵?
-靽格㺿 `main.cpp` <20>舀<EFBFBD> frp <20><><EFBFBD>蝛輸<E89D9B>𧶏<EFBFBD>
-```cpp
-// 靽格㺿<E6A0BC>?const char* SERVER_HOST = "192.168.110.188";
-// 靽格㺿<E6A0BC>?const char* SERVER_HOST = "8.148.25.142";
-```
-
-**frpc.toml <20>滨蔭**嚗?```toml
-serverAddr = "8.148.25.142"
-serverPort = 7000
-auth.token = "your_token"
-
-[[proxies]]
-name = "avaota_server"
-type = "tcp"
-localIP = "127.0.0.1"
-localPort = 8081
-remotePort = 8081
-
-[[proxies]]
-name = "avaota_imu_udp"
-type = "udp"
-localIP = "127.0.0.1"
-localPort = 12345
-remotePort = 12345
-```
-
-> **Day 17 銵亙<E98AB5>**嚗𡁜<E59A97>憿餅溶<E9A485>?UDP 12345 隞<><E99A9E>嚗<EFBFBD>炏<EFBFBD>?IMU <20>唳旿<E594B3>䭾<EFBFBD><E4ADBE>朞<EFBFBD><E69C9E>祉<EFBFBD>隡㰘<E99AA1><E3B098><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>園<EFBFBD><E59C92>典<EFBFBD>蝵烐<E89DB5><E78390>∪膥<E288AA>脩<EFBFBD>憓坔<E68693><E59D94>?UDP 12345 蝡臬藁<E887AC>?- <20>滚𦛚<E6BB9A>典<EFBFBD><E585B8><EFBFBD><EFBFBD>~15 FPS (<28>㗇<EFBFBD><E39787>拍鍂)
- 撖潸⏛雿㯄<E99BBF>嚗𡁏<E59A97><F0A1818F><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>⊿▼
-
---
-
-## <20><> <20><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>皞?
-### 蝖砌辣<E7A08C><E8BEA3>﹝
- [<5B>典<EFBFBD> V821 Datasheet](https://www.aw-ol.com)
- [ICM-42688 Datasheet](https://invensense.tdk.com)
- [MAX98357A Datasheet](https://www.maximintegrated.com)
- [GC2083 Datasheet](http://www.galaxycore.com.cn)
-
-### 頧臭辣<E887AD><E8BEA3>﹝
- [ALSA Documentation](https://www.alsa-project.org)
- [MPP Framework Guide](https://github.com/allwinner)
- [Linux GPIO Subsystem](https://www.kernel.org/doc/html/latest/driver-api/gpio/)
-
-### 撘<><E69298>烐𠯫敹?- [x] [Day1.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day1.md) - SDK蝻𤥁<E89DBB><F0A4A581>臬<EFBFBD><E887AC>剖遣
- [x] [Day2.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day2.md) - 蝵𤑳<E89DB5>摨梶<E691A8>霂?- [x] [Day3.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day3.md) - I2S<32>喲<EFBFBD>颲枏枂
- [x] [Day4.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day4.md) - 暻血<E69ABB>憌?IMU
- [x] [Day5.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day5.md) - GC2083<38><33><EFBFBD>憭?- [x] [Day6.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day6.md) - 蝖砌辣撉諹<E69289>
- [x] [Day7.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day7.md) - 撌亙<E6928C><E4BA99>暸<EFBFBD>蝵?- [x] [Day8.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day8.md) - <20>港<EFBFBD>蝻𤥁<E89DBB><F0A4A581>𣂼<EFBFBD>
- [x] [Day9.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day9.md) - **musl 撌亙<E6928C><E4BA99>曆耨憭?+ <20>蹂<EFBFBD>瘚贝<E7989A><E8B49D>朞<EFBFBD>** <20>?- [x] [Day10.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day10.md) - **<2A>喲<EFBFBD> I/O <20>躰秤靽桀<E99DBD> + 蝔见<E89D94>蝔喳<E89D94><E596B3>扳<EFBFBD><E689B3>?* <20>?- [x] [Day11.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day11.md) - **WebSocket 撏拇<E6928F>靽桀<E99DBD> + <20>喲<EFBFBD><E596B2>剜𦆮摰䂿緵** <20>?- [x] [Day12.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day12.md) - **<2A>喲<EFBFBD><E596B2>䂿㴓<E482BF><E3B493><EFBFBD> + <20>砍ㄟ<E7A08D>冽毽<E586BD>喳膥靽桀<E99DBD>** <20>?- [x] [Day13.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day13.md) - **TTS 鈭衤辣敺芰㴓<E88AB0>餃<EFBFBD>靽桀<E99DBD> + 摰Ｘ<E691B0>蝡舫<E89DA1>蝻枏<E89DBB>** <20>?- [x] [Day14.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day14.md) - **憿寧𤌍皜<F0A48C8D><E79A9C> + TTS 瘚<><E7989A><EFBFBD>剜𦆮** <20>?- [x] [Day15.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day15.md) - **撖潸⏛璅∪<E79285><E288AA>扯<EFBFBD>隡睃<E99AA1> (頝喳葷<E596B3>箏<EFBFBD>)** <20>?- [x] [Day16.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day16.md) - **<2A>箔辣<E7AE94>滚<EFBFBD>銝舘䌊<E88898>臬𢆡<E887AC>滨蔭** <20>?- [x] [Day17.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day17.md) - **摰文<E691B0>瘚贝<E7989A>+<2B>脤<EFBFBD>霂剝𨺗靽桀<E99DBD>+IMU UDP隞<50><E99A9E>** <20>?- [ ] [Day19.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day19.md) - **隡㰘<E99AA1>隡睃<E99AA1> + Python GIL <20>園<EFBFBD>霂𦠜鱏** <20>𩤃<EFBFBD>
-
---
-
-### 15. Python GIL <20>扯<EFBFBD><E689AF>園<EFBFBD>霂𦠜鱏 (Day 19) <20>𩤃<EFBFBD>
-
-#### <20>桅<EFBFBD><E6A185>𤑳緵
-
-<EFBFBD>滚𦛚<EFBFBD>冽<EFBFBD>霂閧𤩅<EFBFBD>枏紡<EFBFBD>芣𧒄<EFBFBD>𤑳緵<EFBFBD>扯<EFBFBD><EFBFBD>桅<EFBFBD>嚗?- **GPU <20>拍鍂<E68B8D><E98D82><EFBFBD> 7%** - 餈靝<E9A488>鈭𡡞<E988AD><F0A1A19E>?- **Python 餈𤤿<E9A488><F0A4A4BF>删鍂 120% CPU** - 雿<><E99BBF><EFBFBD>∪膥<E288AA>?CPU 隞?3%嚗?6 <20>詨⏚<E8A9A8>函<EFBFBD><E587BD><EFBFBD><EFBFBD>嚗?- **撣批<E692A3><E689B9>?FPS 隞?3-4 撣?* - <20>駁𢒰<E9A781>⊿▼銝仿<E98A9D>
-
-#### <20>孵<EFBFBD><E5ADB5><EFBFBD><EFBFBD>
-
-```python
-# app_main.py 蝚?237 銵?frame_processing_executor = ThreadPoolExecutor(max_workers=3, ...)
-```
-
-`ThreadPoolExecutor` <20>?Python GIL (<28>典<EFBFBD>閫<EFBFBD><E996AB><EFBFBD>券<EFBFBD>) <20>𣂼<EFBFBD>嚗峕<E59A97>瘜閧<E7989C>甇<EFBFBD>僎銵<E5838E><E98AB5> CPU 撖<><E69296><EFBFBD>衤遙<E8A1A4>∴<EFBFBD>JPEG 蝻𤥁圾<F0A4A581><E59CBE><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>暹葡<E69AB9>橒<EFBFBD><E6A992>?
-#### 閫<><E996AB><EFBFBD>寞<EFBFBD>
-
-雿輻鍂 **PyNvJpeg** 撠?JPEG 蝻𤥁圾<F0A4A581><E59CBE>宏<EFBFBD>?GPU嚗?
-```bash
-pip install pynvjpeg
-```
-
-```python
-import pynvjpeg as nj
-_nvjpeg = nj.NvJpeg()
-
-def gpu_decode(jpeg_bytes):
-    return _nvjpeg.decode(jpeg_bytes)
-
-def gpu_encode(image, quality=85):
-    return _nvjpeg.encode(image, quality)
-```
-
-**<EFBFBD>嗆<EFBFBD>?*嚗尠<E59A97> <20>芸<EFBFBD><E88AB8>踝<EFBFBD>敺<EFBFBD><E695BA><EFBFBD>亙<EFBFBD><E4BA99>?
---
-
-**<EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>擧凒<EFBFBD>?*嚗?025-12-23 (Day 19 - 隡㰘<E99AA1>隡睃<E99AA1> + GIL <20>園<EFBFBD>霂𦠜鱏)  
-**憿寧𤌍<E5AFA7>嗆<EFBFBD>?*嚗尠<E59A97>儭?**99% 摰峕<E691B0>嚗<EFBFBD>紡<EFBFBD>芣<EFBFBD>扯<EFBFBD>敺<EFBFBD><E695BA><EFBFBD>?(Python GIL <20>園<EFBFBD>)**  
-**Day 19 <20>湔鰵**嚗関urboJPEG 隡睃<E99AA1><E79D83><EFBFBD>葉<EFBFBD><E89189><EFBFBD>雿㮖耨憭溻<E686AD><E6BABB>IL <20>園<EFBFBD>霂𦠜鱏  
-**敺<><E695BA><EFBFBD>?*嚗䥪yNvJpeg GPU JPEG <20>𣳇<EFBFBD>麄<EFBFBD><E9BA84>TS <20>剛<EFBFBD>靽桀<E99DBD>
+## 🛠️ 部署与运维

+*   **内网穿透**: FRP (Fast Reverse Proxy)。将本地端口 8081 (WS) 和 12345 (UDP) 暴露到公网服务器。
+*   **进程管理**: PM2 (Server), Systemd/Init.d (Client)。
+*   **可视化监控**: Web Dashboard (`/static/index.html`) 提供实时第一视角画面、IMU 姿态、AI 对话日志和系统状态监控。
--- a/task_complete.md
+++ b/task_complete.md
@@ -2,21 +2,22 @@

 **项目**：NaviGlass项目开发  
 **平台**：全志 V821 (32-bit RISC-V)  
-**更新时间**：2026-01-05
-**整体进度**：100%（室内导盲模型训练优化完成）
+**更新时间**：2026-01-06
+**整体进度**：100%（室内导盲系统优化交付）

 ## 📖 快速导航

 | 章节 | 说明 |
 |------|------|
-| [已完成任务](#-已完成任务) | Day 1-27 完成的功能 |
-| [待验证问题](#️-待验证问题-day-20-优化后) | 当前需要验证的修复 |
+| [已完成任务](#-已完成任务) | Day 1-28 完成的功能 |
+| [后续规划](#-后续规划与遗留问题) | 待办 / 债务 / 未来展望 |
 | [进度统计](#-进度统计) | 各模块完成度 |
-| [时间线](#-时间线) | 开发时间线 |
+| [里程碑](#-里程碑) | 关键节点回顾 |
+| [时间线](#-时间线) | 开发流水账 |

 **相关文档**：
 - [实现计划详情](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/implementation_plan_complete.md)
- [Day 日志](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/) (Day1-Day27)
+- [Day 日志](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/) (Day1-Day28)

 ---

@@ -413,37 +414,39 @@
  - [x] **跨平台路径修复**: 解决 Windows 生成 `data.yaml` 在 Linux 报错问题
  - [x] **文档同步**: 更新《训练指南》至 V2 (22类 + 路径注意)

---
-
-## ⏳ 待完成任务
-
-
-### 性能评估
- [ ] CPU 使用率监控（目标: <80%）
- [ ] 内存使用监控（目标: <100MB）
- [x] 摄像头实际帧率: 客户端 10 FPS, 服务器处理 ~15 FPS
- [x] IMU 采样率: 10Hz
-
-### 稳定性验证
- [ ] 长时间运行测试（5分钟基础 / 1小时稳定性 / 内存泄漏检查）
- [ ] 异常恢复测试（断网重连 / 设备异常恢复）
- [ ] 压力测试（高负载 / 边界条件）
+### 室内导航优化与 Bug 修复 (Day 28)
+- [x] **模型精准化**
+  - [x] 切换至 `yolo11l-seg-indoor14.engine` (14类)
+  - [x] 更新 `workflow_indoor.py` 类别映射
+  - [x] 地面检测率提升，解决无路误报
+- [x] **语音播报修复**
+  - [x] **强制首播**: 解决初始无路提示被节流的问题
+  - [x] **即时反馈**: 启动命令后立即播报“正在寻找可行走区域”
+  - [x] **音频 Pop 消除**: 增加静音填充至 200ms
+  - [x] **崩溃修复**: 移除 undefined class 引用
+- [x] **终端 WiFi 诊断**
+  - [x] 确认断连不可恢复为 OS 层面问题
+  - [x] 建议部署 `wifi_check.sh` 守护脚本

 ---

-## 🔮 未来优化方向
+## 🛤️ 后续规划与遗留问题

-### 性能优化
- [ ] 内存使用优化
- [ ] CPU 负载平衡
- [ ] 网络带宽管理
- [ ] 功耗优化
+### 🔴 优先待办 (Priority)
+- [ ] **稳定性验证**: 长时间运行测试（5分钟基础 / 1小时稳定性 / 内存泄漏检查）
+- [ ] **异常恢复**: 模拟断网重连、设备异常恢复等边界条件
+- [ ] **WiFi 保活**: 部署终端脚本 `wifi_check.sh` 解决断网不重连问题

-### 硬件升级探索
- [ ] 硬件 SPI 替代 GPIO 模拟（提升IMU速度）
- [ ] I2C 通信方案重新探索
+### 🟠 技术债务 (Debt)
+1. **音频底噪**: 需探索软件降噪 (AEC/ANS) 以消除回环底噪
+2. **硬件屏蔽**: 扬声器电流声需硬件改进（磁环/布线）
+3. **代码规范**: 补充单元测试，统一注释风格
+
+### 🔵 长期探索 (Future)
+- [ ] **硬件升级**: 尝试硬件 SPI 替代 GPIO 模拟（提升 IMU 采样率）
+- [ ] **I2C 攻坚**: 重新探索 ICM-42688 的 I2C 通信模式
+- [ ] **能效优化**: 内存占用优化与 CPU 负载平衡

---

 ## 📊 进度统计

@@ -474,7 +477,7 @@
 | 导航模式 | 100% | ✅ Day 15 修复 |
 | 服务器优化 | 100% | ✅ Day 18-19 完成 |
 | AI 交互管道 | 100% | ✅ Day 21-22 修复 (GLM-4V/SenseVoice) |
-| 室内导盲模型 | 100% | ✅ Day 25 训练完成 |
+| 室内导盲模型 | 100% | ✅ Day 28 优化交付 (14类模型) |

 ---

@@ -595,41 +598,16 @@
 - **稳定性修复**: 彻底解决 FP16 训练 NaN 问题 (AMP=False)
 - **完整性验证**: 数据集健康检查 100% 通过

---
-
-## 📝 技术债务
-
-### 需要优化的地方
-1. **GPIO 模拟性能**: 当前 SPI 速度 ~500kHz，可优化到 1-2MHz
-2. **错误处理**: 网络断开重连、设备异常恢复、日志完善
-3. **代码规范**: 需要统一注释风格、需要单元测试
-
-### 遗留问题
-1. **音频底噪**: 开启 Playback Switch 可能引入回环底噪，需探索软件降噪 (AEC/ANS)
-2. **扬声器杂音** (Day 17): 确认为硬件问题，需加磁环或重新布线
-3. **I2C 问题**: ICM-42688 I2C 模式未解决，保留为技术探索方向
-4. **硬件 SPI**: 未尝试使用硬件 SPI，可作为性能优化方向
+### Milestone 24: 室内导盲系统优化交付 ✅
+**时间**: Day 28
+**成果**:
+- **高精度感知**: 切换 14 类模型，地面检测率/避障精准度显著提升
+- **体验升级**: 修复无路提醒节流 Bug，消除音频 Pop 噪声，交互响应即时化
+- **系统诊断**: 明确终端 WiFi 断连根因并给出自动化运维方案

 ---

-## 🛠️ 开发工具与资源

-### 必备工具
- [x] WinSCP - 文件传输
- [x] PuTTY - SSH 终端
- [x] PhoenixSuit - 固件烧录
- [x] VS Code - 代码编辑
-
-### 参考文档
- [x] [全志 V821 Datasheet](https://www.aw-ol.com)
- [x] [ICM-42688 Datasheet](https://invensense.tdk.com)
- [x] [MAX98357A Datasheet](https://www.maximintegrated.com)
- [x] [ALSA Documentation](https://www.alsa-project.org)
-
-### 开发笔记
- [Day1.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day1.md) ~ [Day23.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day23.md)
-
---

 ## 📅 时间线

@@ -660,15 +638,4 @@ Day 24:  YOLOE模型训练         ✅ 完成 (问题诊断+数据集筛选)
 Day 25:  室内导盲模型完成       ✅ 完成 (训练+验证通过)
 Day 26:  室内导盲服务器集成     ✅ 完成 (IndoorNavigator工作流)
 Day 27:  模型训练优化与完善     ✅ 完成 (NaN修复+22类适配+路径修复)
-```
-
-
---
-
-**🎯 当前状态：100% 完成！室内导盲系统已集成并可使用**
-
-
-
-## ⚠️ 待验证问题
-
-*（当前无遗留问题，所有已知 BUG 均已修复）*
+Day 28:  室内导航优化与修复     ✅ 完成 (14类模型+语音修复+音频Pop修复)
--- a/服务器技术栈.md
+++ b/服务器技术栈.md
@@ -10,7 +10,7 @@
  WebSocket: 用于音频/视频流的实时双向传输 (websockets 库)
  HTTP: 用于控制指令和状态查询

- 新一代 AI 交互管道 (Day 21+ 架构)
+- 新一代 AI 交互管道 (Day 28+ 架构)
  大语言模型 (LLM): GLM-4.6v-Flash (通过 zai-sdk 调用智谱 AI，支持多模态视觉理解)
  语音识别 (ASR): SenseVoiceSmall (通过 funasr 本地部署，高精度中文识别)
  语音活动检测 (VAD): Silero VAD (PyTorch 实现，含 300ms 环形缓冲，抗噪能力强)
@@ -18,6 +18,10 @@

 - 计算机视觉 (CV)
  核心引擎: Ultralytics YOLO (YOLO11 / YOLOv8)
+  模型矩阵: 
+    - 盲道导航: yolo11l-seg-blind.engine
+    - 室内导盲: yolo11l-seg-indoor14.engine (14类)
+    - 红绿灯: yolov8n.engine
  任务类型: 目标检测 (Detection) + 语义分割 (Segmentation)
  推理加速: TensorRT (NVIDIA 深度学习推理引擎，FP16半精度 + .engine 模型文件)
  图像处理: