文档重构

task_complete.md

@@ -2,21 +2,22 @@
 
 **项目**：NaviGlass项目开发  
 **平台**：全志 V821 (32-bit RISC-V)  
-**更新时间**：2026-01-05
-**整体进度**：100%（室内导盲模型训练优化完成）
+**更新时间**：2026-01-06
+**整体进度**：100%（室内导盲系统优化交付）
 
 ## 📖 快速导航
 
 | 章节 | 说明 |
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-| [已完成任务](#-已完成任务) | Day 1-27 完成的功能 |
-| [待验证问题](#️-待验证问题-day-20-优化后) | 当前需要验证的修复 |
+| [已完成任务](#-已完成任务) | Day 1-28 完成的功能 |
+| [后续规划](#-后续规划与遗留问题) | 待办 / 债务 / 未来展望 |
 | [进度统计](#-进度统计) | 各模块完成度 |
-| [时间线](#-时间线) | 开发时间线 |
+| [里程碑](#-里程碑) | 关键节点回顾 |
+| [时间线](#-时间线) | 开发流水账 |
 
 **相关文档**：
 - [实现计划详情](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/implementation_plan_complete.md)
-- [Day 日志](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/) (Day1-Day27)
+- [Day 日志](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/) (Day1-Day28)
 
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@@ -413,37 +414,39 @@
   - [x] **跨平台路径修复**: 解决 Windows 生成 `data.yaml` 在 Linux 报错问题
   - [x] **文档同步**: 更新《训练指南》至 V2 (22类 + 路径注意)
 
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-## ⏳ 待完成任务
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-### 性能评估
-- [ ] CPU 使用率监控（目标: <80%）
-- [ ] 内存使用监控（目标: <100MB）
-- [x] 摄像头实际帧率: 客户端 10 FPS, 服务器处理 ~15 FPS
-- [x] IMU 采样率: 10Hz
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-### 稳定性验证
-- [ ] 长时间运行测试（5分钟基础 / 1小时稳定性 / 内存泄漏检查）
-- [ ] 异常恢复测试（断网重连 / 设备异常恢复）
-- [ ] 压力测试（高负载 / 边界条件）
+### 室内导航优化与 Bug 修复 (Day 28)
+- [x] **模型精准化**
+  - [x] 切换至 `yolo11l-seg-indoor14.engine` (14类)
+  - [x] 更新 `workflow_indoor.py` 类别映射
+  - [x] 地面检测率提升，解决无路误报
+- [x] **语音播报修复**
+  - [x] **强制首播**: 解决初始无路提示被节流的问题
+  - [x] **即时反馈**: 启动命令后立即播报“正在寻找可行走区域”
+  - [x] **音频 Pop 消除**: 增加静音填充至 200ms
+  - [x] **崩溃修复**: 移除 undefined class 引用
+- [x] **终端 WiFi 诊断**
+  - [x] 确认断连不可恢复为 OS 层面问题
+  - [x] 建议部署 `wifi_check.sh` 守护脚本
 
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-## 🔮 未来优化方向
+## 🛤️ 后续规划与遗留问题
 
-### 性能优化
-- [ ] 内存使用优化
-- [ ] CPU 负载平衡
-- [ ] 网络带宽管理
-- [ ] 功耗优化
+### 🔴 优先待办 (Priority)
+- [ ] **稳定性验证**: 长时间运行测试（5分钟基础 / 1小时稳定性 / 内存泄漏检查）
+- [ ] **异常恢复**: 模拟断网重连、设备异常恢复等边界条件
+- [ ] **WiFi 保活**: 部署终端脚本 `wifi_check.sh` 解决断网不重连问题
 
-### 硬件升级探索
-- [ ] 硬件 SPI 替代 GPIO 模拟（提升IMU速度）
-- [ ] I2C 通信方案重新探索
+### 🟠 技术债务 (Debt)
+1. **音频底噪**: 需探索软件降噪 (AEC/ANS) 以消除回环底噪
+2. **硬件屏蔽**: 扬声器电流声需硬件改进（磁环/布线）
+3. **代码规范**: 补充单元测试，统一注释风格
+
+### 🔵 长期探索 (Future)
+- [ ] **硬件升级**: 尝试硬件 SPI 替代 GPIO 模拟（提升 IMU 采样率）
+- [ ] **I2C 攻坚**: 重新探索 ICM-42688 的 I2C 通信模式
+- [ ] **能效优化**: 内存占用优化与 CPU 负载平衡
 
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 ## 📊 进度统计
 
@@ -474,7 +477,7 @@
 | 导航模式 | 100% | ✅ Day 15 修复 |
 | 服务器优化 | 100% | ✅ Day 18-19 完成 |
 | AI 交互管道 | 100% | ✅ Day 21-22 修复 (GLM-4V/SenseVoice) |
-| 室内导盲模型 | 100% | ✅ Day 25 训练完成 |
+| 室内导盲模型 | 100% | ✅ Day 28 优化交付 (14类模型) |
 
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@@ -595,41 +598,16 @@
 - **稳定性修复**: 彻底解决 FP16 训练 NaN 问题 (AMP=False)
 - **完整性验证**: 数据集健康检查 100% 通过
 
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-## 📝 技术债务
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-### 需要优化的地方
-1. **GPIO 模拟性能**: 当前 SPI 速度 ~500kHz，可优化到 1-2MHz
-2. **错误处理**: 网络断开重连、设备异常恢复、日志完善
-3. **代码规范**: 需要统一注释风格、需要单元测试
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-### 遗留问题
-1. **音频底噪**: 开启 Playback Switch 可能引入回环底噪，需探索软件降噪 (AEC/ANS)
-2. **扬声器杂音** (Day 17): 确认为硬件问题，需加磁环或重新布线
-3. **I2C 问题**: ICM-42688 I2C 模式未解决，保留为技术探索方向
-4. **硬件 SPI**: 未尝试使用硬件 SPI，可作为性能优化方向
+### Milestone 24: 室内导盲系统优化交付 ✅
+**时间**: Day 28
+**成果**:
+- **高精度感知**: 切换 14 类模型，地面检测率/避障精准度显著提升
+- **体验升级**: 修复无路提醒节流 Bug，消除音频 Pop 噪声，交互响应即时化
+- **系统诊断**: 明确终端 WiFi 断连根因并给出自动化运维方案
 
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-## 🛠️ 开发工具与资源
 
-### 必备工具
-- [x] WinSCP - 文件传输
-- [x] PuTTY - SSH 终端
-- [x] PhoenixSuit - 固件烧录
-- [x] VS Code - 代码编辑
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-### 参考文档
-- [x] [全志 V821 Datasheet](https://www.aw-ol.com)
-- [x] [ICM-42688 Datasheet](https://invensense.tdk.com)
-- [x] [MAX98357A Datasheet](https://www.maximintegrated.com)
-- [x] [ALSA Documentation](https://www.alsa-project.org)
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-### 开发笔记
-- [Day1.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day1.md) ~ [Day23.md](file:///d:/CodingProjects/Antigravity/NaviGlass/Docs/DevLogs/Day23.md)
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 ## 📅 时间线
 
@@ -660,15 +638,4 @@ Day 24:  YOLOE模型训练         ✅ 完成 (问题诊断+数据集筛选)
 Day 25:  室内导盲模型完成       ✅ 完成 (训练+验证通过)
 Day 26:  室内导盲服务器集成     ✅ 完成 (IndoorNavigator工作流)
 Day 27:  模型训练优化与完善     ✅ 完成 (NaN修复+22类适配+路径修复)
-```
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-**🎯 当前状态：100% 完成！室内导盲系统已集成并可使用**
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-## ⚠️ 待验证问题
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-*（当前无遗留问题，所有已知 BUG 均已修复）*
+Day 28:  室内导航优化与修复     ✅ 完成 (14类模型+语音修复+音频Pop修复)