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# NaviGlass Server 🤖👓
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**面向视障人士的智能导航与辅助系统 - 服务器端**
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基于 FastAPI + YOLO 分割 + 多模态 AI 的高性能 Python 服务端
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[功能特性](#功能特性) • [技术栈](#技术栈) • [快速开始](#快速开始) • [系统架构](#系统架构)
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## ⚠️ 声明
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本项目仅供学习交流，请勿直接用于视障人群实际场景。
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## ✨ 功能特性
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### 🚶 盲道导航
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- YOLO 实时分割 + Lucas-Kanade 光流稳定
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- 智能方向引导（左转/右转/直行）
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- 障碍物检测 + 自动避障
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### 🚦 过马路辅助
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- 斑马线检测与对齐引导
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- 红绿灯状态识别 (HSV + YOLO)
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### 🔍 物品查找
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- YOLO-E 开放词汇检测 + ByteTrack 追踪
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- MediaPipe 手部引导
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### 🎙️ 智能语音交互
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- 实时语音识别 + 多模态对话 + TTS 语音播报
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## 🔧 技术栈
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### 核心框架
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| 组件 | 技术 | 说明 |
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| 语言 | Python 3.9+ | - |
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| Web 框架 | **FastAPI** | 高性能异步 Web 框架 |
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| 服务器 | **Uvicorn** | 基于 uvloop 的 ASGI 服务器 |
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| 通信 | **WebSocket** | 音视频实时双向传输 |
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### AI 交互管道
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| 组件 | 技术 | 说明 |
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| 大语言模型 | **GLM-4.6v-Flash** | 智谱 AI (zai-sdk)，支持多模态视觉 |
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| 语音识别 | **SenseVoiceSmall** | FunASR 本地部署，高精度中文 |
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| 语音活动检测 | **Silero VAD** | PyTorch 实现，含 300ms 环形缓冲 |
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| 语音合成 | **EdgeTTS** | 微软 Edge TTS，免费且自然 |
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### 计算机视觉
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| 组件 | 技术 | 说明 |
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| 目标检测/分割 | **Ultralytics YOLO11** | 检测 + 语义分割 |
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| 推理加速 | **TensorRT** | FP16 半精度，.engine 格式 |
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| 图像编解码 | **PyTurboJPEG** | 比 OpenCV 快 2-3 倍 |
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| 手势识别 | **MediaPipe** | 手部检测与追踪 |
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### 高性能计算
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| 组件 | 技术 | 说明 |
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| GPU 计算 | **CUDA** | PyTorch + RTX 3090 |
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| 数学加速 | **Numba JIT** | NumPy 矩阵运算加速 |
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| 并发模型 | **AsyncIO + Threading** | WebSocket 高并发 |
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| GPU 调度 | **Semaphore** | 2-4 槽位并行推理 |
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## 💻 系统要求
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| 组件 | 最低要求 | 推荐配置 |
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| GPU | RTX 3060 (CUDA 11.8+) | RTX 3090 |
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| 内存 | 8GB | 16GB+ |
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| Python | 3.9 | 3.10 |
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### API 密钥
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| 服务 | 环境变量 | 申请地址 |
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| 智谱 AI | `GLM_API_KEY` | https://open.bigmodel.cn/ |
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| 阿里云 (可选) | `DASHSCOPE_API_KEY` | https://dashscope.console.aliyun.com/ |
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## 🚀 快速开始
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### 1. 安装依赖
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```bash
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python -m venv venv
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venv\Scripts\activate # Windows
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pip install -r requirements.txt
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```
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### 2. 下载模型
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将模型放入 `model/` 目录：
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| 模型 | 用途 |
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| `yolo-seg.pt` | 盲道分割 |
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| `yoloe-11l-seg.pt` | 障碍物/开放词汇检测 |
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| `yolo11l-seg-indoor14.pt` | 室内导盲 (14类) |
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| `SenseVoiceSmall/` | 语音识别 |
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> 模型下载: https://www.modelscope.cn/models/archifancy/AIGlasses_for_navigation
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### 3. 配置环境
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编辑 `.env`：
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```bash
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CUDA_VISIBLE_DEVICES=0
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AIGLASS_DEVICE=cuda:0
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AIGLASS_YOLO_IMGSZ=480
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GLM_API_KEY=your_key
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```
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### 4. 启动
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```bash
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python app_main.py
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```
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访问 http://localhost:8081
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## 🏗️ 系统架构
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```
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│ FastAPI 主服务 │
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│ app_main.py (WebSocket/HTTP 路由) │
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└────┬───────────────┬───────────────┬───────────┘
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│ │ │
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┌────▼────┐ ┌─────▼─────┐ ┌─────▼─────┐
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│SenseVoice│ │GLM-4.6v │ │ EdgeTTS │
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│ 本地ASR │ │ 多模态LLM │ │ 语音合成 │
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└─────────┘ └───────────┘ └───────────┘
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│ │ │
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┌────▼───────────────▼───────────────▼───────────┐
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│ NavigationMaster 状态机 │
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│ IDLE / CHAT / BLINDPATH / CROSSING / SEARCH │
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└────┬───────────────┬───────────────┬───────────┘
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│ │ │
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┌────▼────┐ ┌─────▼─────┐ ┌─────▼─────┐
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│ 盲道导航 │ │ 过马路 │ │ 物品查找 │
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│blindpath│ │crossstreet│ │ yolomedia │
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└─────────┘ └───────────┘ └───────────┘
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│ │ │
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┌────▼───────────────▼───────────────▼───────────┐
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│ YOLO 模型层 (TensorRT FP16) │
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└────────────────────────────────────────────────┘
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```
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## 📁 核心模块
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| 模块 | 文件 | 功能 |
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| 主入口 | `app_main.py` | FastAPI + WebSocket |
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| 语音识别 | `sensevoice_asr.py` | SenseVoice 本地 ASR |
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| 语音合成 | `edge_tts_client.py` | EdgeTTS |
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| 多模态 LLM | `glm_client.py` | GLM-4.6v-Flash |
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| 状态机 | `navigation_master.py` | 导航模式管理 |
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| 盲道导航 | `workflow_blindpath.py` | 盲道检测 + 避障 |
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| 过马路 | `workflow_crossstreet.py` | 斑马线 + 红绿灯 |
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| 物品查找 | `yolomedia.py` | 开放词汇检测 |
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## 📡 WebSocket 端点
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| 端点 | 用途 | 数据格式 |
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| `/ws/camera` | 摄像头推流 | Binary (JPEG) |
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| `/ws/viewer` | 浏览器订阅 | Binary (JPEG) |
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| `/ws_audio` | 音频传输 | Binary (PCM16) |
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| `/ws_ui` | UI 状态 | JSON |
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## 🎙️ 语音指令
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| 类型 | 指令示例 |
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| 导航 | "开始导航"、"停止导航" |
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| 过马路 | "帮我过马路" |
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| 物品 | "帮我找一下红牛" |
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| 对话 | 任意问题 → AI 回答 |
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## 🔗 相关文档
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- [客户端代码](../NaviGlassClient/) - Avaota F1 (V821 RISC-V)
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- [开发日志](../Docs/DevLogs/) - Day 1 ~ Day 25
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- [技术栈详情](../Docs/服务器技术栈.md)
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## 📄 许可证
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MIT License
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